多功能移动机器人搭载平台机械设计与分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·研究意义及目的 | 第7-8页 |
| ·目前研究热点及发展趋势 | 第8-13页 |
| ·国外移动机器人发展现状 | 第8-10页 |
| ·国内移动机器人发展现状 | 第10-11页 |
| ·移动机器人的研究热点 | 第11-13页 |
| ·本课题的来源和研究内容 | 第13-14页 |
| 2 移动机器人总体设计 | 第14-23页 |
| ·移动机器人结构 | 第15页 |
| ·移动平台子系统 | 第15-16页 |
| ·搭载平台子系统 | 第16-20页 |
| ·二维随动搭载平台 | 第16-19页 |
| ·操作机械手 | 第19-20页 |
| ·主控子系统 | 第20-21页 |
| ·远程子系统 | 第21-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 3 搭载平台机械设计 | 第23-41页 |
| ·搭载平台支架结构设计 | 第23-27页 |
| ·支架结构设计 | 第23-26页 |
| ·桥式支架有限元校核 | 第26-27页 |
| ·搭载平台二维随动平台结构设计 | 第27-35页 |
| ·搭载平台高低机结构设计 | 第27-31页 |
| ·搭载平台方向机结构设计 | 第31-35页 |
| ·搭载平台操作机械手结构设计 | 第35-41页 |
| ·手部结构 | 第35-36页 |
| ·腕部结构 | 第36-37页 |
| ·臂部结构 | 第37-41页 |
| 4 搭载体──发射装置二维随动平台分析 | 第41-49页 |
| ·二维随动平台性能分析 | 第41-47页 |
| ·二维随动平台的作用、工作特点及要求 | 第41-44页 |
| ·蜗轮蜗杆式方向机 | 第44-47页 |
| ·二维随动平台伺服控制系统构成 | 第47-49页 |
| ·总体结构 | 第47页 |
| ·性能指标分析 | 第47页 |
| ·主要元器件和部件的选择及设计 | 第47-49页 |
| 5 搭载体──机械手运动学和动力学分析 | 第49-69页 |
| ·机械手运动学分析 | 第49-62页 |
| ·位姿矩阵 | 第49-52页 |
| ·机械手正、逆运动学问题分析 | 第52-62页 |
| ·机械手动力学分析 | 第62-69页 |
| ·机械手速度及加速度分析 | 第62-66页 |
| ·牛顿-欧拉算法 | 第66-68页 |
| ·机械手动力学建模 | 第68-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录 | 第75-79页 |
