| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·自动导航小车的研究背景 | 第8-10页 |
| ·移动机器人的发展 | 第8-9页 |
| ·AGV 的研究意义 | 第9页 |
| ·AGVS 系统在现代生产物流系统中的应用 | 第9-10页 |
| ·自动导航小车的发展现状 | 第10-12页 |
| ·国外发展现状 | 第11页 |
| ·国内发展现状 | 第11-12页 |
| ·AGV 的国内外发展趋势 | 第12-13页 |
| ·研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 2 自动导航小车平台 | 第14-20页 |
| ·自动导航小车的结构组成与使用说明 | 第14-17页 |
| ·AGV 的车体结构 | 第14-15页 |
| ·AGV 的系统组成及使用说明 | 第15-17页 |
| ·AGV 的导引介质 | 第17页 |
| ·自动导航小车在立体仓库中的应用 | 第17-19页 |
| ·小结 | 第19-20页 |
| 3 AGV 路径规划的外围电路设计分析 | 第20-34页 |
| ·运动控制器 | 第20-25页 |
| ·运动控制器的发展与现状 | 第20页 |
| ·运动控制器的工作原理 | 第20-21页 |
| ·操作模式选择 | 第21页 |
| ·控制模式选择 | 第21-22页 |
| ·AGV 中的运动控制器选择 | 第22-24页 |
| ·控制器中DSP 的嵌入 | 第24-25页 |
| ·连接运动控制驱动器和工控机 | 第25-27页 |
| ·电机连接 | 第27-29页 |
| ·电机参数设定 | 第28-29页 |
| ·设置编码器 | 第29页 |
| ·检验电机连接 | 第29页 |
| ·USB 采集卡 | 第29-30页 |
| ·传感器系统 | 第30-33页 |
| ·超声波与红外传感器 | 第31-32页 |
| ·陀螺仪 | 第32-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 4 系统软件设计 | 第34-54页 |
| ·路径规划的定义及方法 | 第34-35页 |
| ·不同环境下的路径规划策略 | 第35-37页 |
| ·静态未知环境中的局部路径规划方法 | 第35-36页 |
| ·静态已知环境下的局部路径规划方法 | 第36页 |
| ·静态已知环境下的局部路径规划方法简化实验及仿真结果 | 第36-37页 |
| ·蚁群算法寻优路径的设计与仿真实验 | 第37-42页 |
| ·蚁群算法介绍 | 第38页 |
| ·蚁群算法基本原理 | 第38-39页 |
| ·基于蚁群算法的AGV 路径规划的算法及步骤 | 第39-40页 |
| ·仿真结果及分析 | 第40-41页 |
| ·影响AGV 路径规划精度的主要因素 | 第41-42页 |
| ·AGV 路径规划设计的总体流程 | 第42-43页 |
| ·各部分的软件控制 | 第43-49页 |
| ·运动控制的位置环调节 | 第43-45页 |
| ·电机软件控制 | 第45-46页 |
| ·轴的运动 | 第46-48页 |
| ·运动纠偏控制 | 第48-49页 |
| ·VC 环境开发步骤 | 第49-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 5 模拟AGV 的声控小车设计 | 第54-65页 |
| ·设计方案及所应用元件 | 第54-57页 |
| ·车体结构 | 第54-55页 |
| ·主控芯片 | 第55-56页 |
| ·减速电机 | 第56-57页 |
| ·电路设计 | 第57-58页 |
| ·声控小车软件设计 | 第58-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 6 结论 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 附录 作者在攻读学位期间所发表的论文 | 第71-72页 |
| 附图 | 第72页 |