通用型手术机器人主手的力感觉实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第7-14页 |
| ·主从式医疗手术机器人综述 | 第7-10页 |
| ·带有力感觉的主操作手发展综述 | 第10-13页 |
| ·通用型手术机器人主操作手 | 第13-14页 |
| ·需要解决的主要问题 | 第14-15页 |
| ·构型综合 | 第14-15页 |
| ·自重平衡 | 第15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 手术机器人的力感觉实现 | 第17-29页 |
| ·人体触觉概述 | 第17-19页 |
| ·力感觉实现原理 | 第19-20页 |
| ·力矩电机概述 | 第19页 |
| ·力矩电机法实现力感觉 | 第19-20页 |
| ·力感觉精确性研究 | 第20-28页 |
| ·雅克比矩阵 | 第21-22页 |
| ·微分运动法构造雅克比矩阵 | 第22-26页 |
| ·力雅克比 | 第26-27页 |
| ·力感觉精确性的影响因素 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 通用型手术机器人主手的构型和尺度综合 | 第29-45页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·人机工程学概述 | 第29-31页 |
| ·通用型主手工作空间 | 第31-35页 |
| ·工作空间概述 | 第31页 |
| ·工作空间的研究方法 | 第31-33页 |
| ·通用型主手工作空间分析 | 第33-35页 |
| ·通用型机器人主手的构型综合 | 第35-40页 |
| ·通用型主手的功能分析与设计原则 | 第35页 |
| ·通用型主手的结构选择 | 第35-36页 |
| ·通用型主手的构型分析与确定 | 第36-40页 |
| ·主手的尺度综合 | 第40-44页 |
| ·机构描述 | 第41页 |
| ·D-H 参数法及参数影响分析 | 第41-42页 |
| ·主手手臂杆件尺度比例分析 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 总体方案设计与优化验证 | 第45-56页 |
| ·方案设计 | 第45-51页 |
| ·前三个关节总体空间布局 | 第45-49页 |
| ·后三个关节结构设计 | 第49-51页 |
| ·方案中的力感觉实现情况 | 第51-52页 |
| ·杆长优化结果与最终工作空间 | 第52-55页 |
| ·杆长优化结果 | 第52-53页 |
| ·最终工作空间 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
