| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第1章 移动机器人发展概况 | 第7-12页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·国内外视觉移动机器人研究概况 | 第8-9页 |
| ·视觉系统概述及特点 | 第9-10页 |
| ·研究内容及章节安排 | 第10-12页 |
| 第2章 图像处理、电机驱动及μC/OS-II 移植 | 第12-24页 |
| ·数字图像处理常用算法 | 第12-15页 |
| ·电机驱动设计 | 第15-20页 |
| ·μC/OS-II 的移植 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 BootLoader 及相关设计 | 第24-40页 |
| ·Mic102440 系统资源 | 第24-25页 |
| ·S3C2440A 中断控制 | 第25-28页 |
| ·BootLader 设计 | 第28-35页 |
| ·中断向量表的设置及中断返回 | 第30-31页 |
| ·时钟的设置 | 第31页 |
| ·存储器设置 | 第31-34页 |
| ·堆栈的初始化 | 第34页 |
| ·初始化存储器空间并呼叫C 程序 | 第34-35页 |
| ·MMU 设计 | 第35-38页 |
| ·Cache 设计 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 LCD 及 OV9650 驱动设计 | 第40-52页 |
| ·LCD 液晶屏驱动设计 | 第40-43页 |
| ·LCD 的配置 | 第40-42页 |
| ·LCD 初始化过程 | 第42-43页 |
| ·0V9650 摄像头驱动设计 | 第43-51页 |
| ·OV9650 驱动流程 | 第44-46页 |
| ·OV9650 通信 | 第46-49页 |
| ·图像的中断响应及显示 | 第49-50页 |
| ·实验结果 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 运动目标跟踪 | 第52-69页 |
| ·运动目标检测 | 第52-55页 |
| ·背景差分法 | 第55-57页 |
| ·颜色通道最大值背景差分法 | 第57-59页 |
| ·区域滤波背景差分CamShift 算法 | 第59-64页 |
| ·自生长帧间差分法 | 第64-67页 |
| ·实验结果 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 附录 A BootLoader 代码 | 第74-77页 |
| 附录 B MMU 及 OV9650 代码 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第81页 |