下肢步态康复训练机器人控制系统的设计
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第7页 |
| ·下肢康复机器人的发展和现状分析 | 第7-12页 |
| ·国内下肢康复机器人的发展状况 | 第8-9页 |
| ·国外下肢康复机器人的研究现状 | 第9-12页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 第2章 系统总体设计与分析 | 第13-23页 |
| ·康复医学理论研究 | 第13-17页 |
| ·人体下肢关节运动范围 | 第13-14页 |
| ·人体步态理论 | 第14-16页 |
| ·脑卒中病人步态特征 | 第16-17页 |
| ·系统总体功能要求 | 第17页 |
| ·系统总体方案设计 | 第17-18页 |
| ·外骨骼机械结构的设计与分析 | 第18-22页 |
| ·外骨骼结构基本尺寸的确定 | 第18-19页 |
| ·驱动器的选择与布置 | 第19-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 硬件电路的设计与调试 | 第23-53页 |
| ·硬件电路的总体分析 | 第23-24页 |
| ·主要元件的选型 | 第24-29页 |
| ·主控制器的选型 | 第24-26页 |
| ·下位机之间交互通信模块的选型 | 第26-27页 |
| ·上位机与下位机通信模块的选型 | 第27-29页 |
| ·原理图和PCB 的设计 | 第29-39页 |
| ·原理图的设计 | 第29-36页 |
| ·PCB 板的设计与元件焊接 | 第36-39页 |
| ·硬件电路的调试 | 第39-52页 |
| ·最小系统调试 | 第40-41页 |
| ·USB 通信调试 | 第41-44页 |
| ·脉宽调制（PWM）波形输出调试 | 第44-46页 |
| ·A/D 采样电路的调试 | 第46-48页 |
| ·CAN 通信电路的调试 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 程序设计 | 第53-61页 |
| ·下位机程序设计 | 第53-56页 |
| ·单个关节控制器程序设计 | 第53-55页 |
| ·服务器控制器的程序设计 | 第55-56页 |
| ·上位机程序设计 | 第56-60页 |
| ·LabVIEW 程序框图的设计 | 第56-59页 |
| ·LabVIEW 前面板的设计 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 控制策略与实验分析 | 第61-71页 |
| ·单关节控制策略的研究与分析 | 第61-65页 |
| ·控制方法的选择 | 第61-62页 |
| ·气动回路的分析与设计 | 第62-64页 |
| ·单个关节跟随曲线的控制策略的研究与分析 | 第64-65页 |
| ·多关节联动控制策略的研究与分析 | 第65-66页 |
| ·产生误差的原因分析 | 第65页 |
| ·误差消除的方法分析 | 第65-66页 |
| ·实验分析 | 第66-70页 |
| ·单关节跟随曲线实验 | 第66-68页 |
| ·双关节联动控制实验 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-72页 |
| ·课题总结 | 第71页 |
| ·课题展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第76页 |
