滑模变结构与自适应控制在伺服控制系统中的应用
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第9-12页 |
| ·直流伺服电机技术 | 第9页 |
| ·伺服控制策略 | 第9-11页 |
| ·计算机控制技术 | 第11-12页 |
| ·论文主要内容 | 第12-13页 |
| 第2章 伺服控制实验平台介绍 | 第13-24页 |
| ·实验平台硬件介绍 | 第13-21页 |
| ·直流伺服电机及驱动器 | 第13-14页 |
| ·控制计算机与AD/DA模块 | 第14-16页 |
| ·速度和位置检测装置 | 第16-21页 |
| ·实验平台你软件部分介绍 | 第21-23页 |
| ·控制程序流程 | 第21-22页 |
| ·程序初始化 | 第22-23页 |
| ·中断服务程序 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 经典控制算法研究 | 第24-37页 |
| ·电机数学模型建立 | 第24-27页 |
| ·经典PID控制系统设计 | 第27-32页 |
| ·速度环控制器设计 | 第27-28页 |
| ·位置环控制器设计 | 第28-29页 |
| ·仿真结果 | 第29-32页 |
| ·实物测试效果 | 第32-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第4章 滑模变结构控制算法研究 | 第37-56页 |
| ·滑模控制基本原理 | 第37-40页 |
| ·滑动模态定义及数学表达 | 第37-38页 |
| ·滑模变结构控制的定义 | 第38-39页 |
| ·滑模变结构控制不变性 | 第39-40页 |
| ·滑模变结构控制器设计 | 第40-50页 |
| ·滑模面的选取 | 第40-41页 |
| ·控制律设计 | 第41-44页 |
| ·滑模变结构控制抖振问题 | 第44-50页 |
| ·实物测试 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 模型参考自适应控制算法研究 | 第56-68页 |
| ·自适应控制简介 | 第56页 |
| ·自适应控制系统设计 | 第56-63页 |
| ·实物测试 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
