基于嵌入式系统的移动机器人硬件设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·移动机器人概述及课题意义 | 第9-10页 |
| ·国内外移动机器人发展概述 | 第9-10页 |
| ·移动机器人常用的传感器 | 第10页 |
| ·超声传感器在移动机器人中的应用 | 第10-11页 |
| ·视觉传感器在移动机器人中的应用 | 第11-12页 |
| ·课题来源与主要研究工作 | 第12-14页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·组织结构 | 第12-14页 |
| 第2章 基于ARM的嵌入式linux操作系统 | 第14-19页 |
| ·嵌入式linux操作系统 | 第14-16页 |
| ·嵌入式ARM微处理器 | 第16-18页 |
| ·ARM简介 | 第16-17页 |
| ·ARM微处理器的结构 | 第17-18页 |
| ·ARM微处理器的选型 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 机器人平台搭建与系统建模 | 第19-36页 |
| ·机器人整体方案选择 | 第19-20页 |
| ·车体构件 | 第20-22页 |
| ·主要传感器 | 第22-27页 |
| ·超声传感器 | 第22-26页 |
| ·CCD摄像头 | 第26-27页 |
| ·随动系统建模 | 第27-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 系统控制电路设计 | 第36-59页 |
| ·系统主要芯片选型 | 第36-39页 |
| ·微处理器的选型 | 第36-37页 |
| ·Flash选型 | 第37-38页 |
| ·SDRAM选型 | 第38-39页 |
| ·以太网芯片选型 | 第39页 |
| ·电路原理设计 | 第39-54页 |
| ·CPU电路设计 | 第39-42页 |
| ·电源电路设计 | 第42-43页 |
| ·时钟选择电路设计 | 第43-47页 |
| ·Jtag及复位电路设计 | 第47-48页 |
| ·NAND Flash电路设计 | 第48页 |
| ·NOR Flash电路设计 | 第48-49页 |
| ·SDRAM电路设计 | 第49页 |
| ·串口电路设计 | 第49-50页 |
| ·USB接口电路设计 | 第50-51页 |
| ·以太网电路设计 | 第51页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第51-54页 |
| ·印制电路板的设计 | 第54-56页 |
| ·PCB及电路抗干扰措施 | 第54-55页 |
| ·核心板和底板PCB设计 | 第55-56页 |
| ·硬件调试与实验结果 | 第56-58页 |
| ·电源调试 | 第56-57页 |
| ·Reset信号调试 | 第57页 |
| ·USB与串口调试 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 基于人工势场法避障跟踪的研究 | 第59-66页 |
| ·机器人避障驱动程序 | 第59-61页 |
| ·基于人工势场法的避障跟踪探讨 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
