步态训练机器人结构设计及实验研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·概述 | 第11-12页 |
| ·下肢康复训练机器人研究现状 | 第12-20页 |
| ·国外发展状况 | 第13-18页 |
| ·国内发展状况 | 第18-20页 |
| ·课题的来源与目的 | 第20页 |
| ·本文主要研究工作 | 第20-22页 |
| 第2章 机器人工作原理及结构方案 | 第22-35页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·人体步态研究 | 第22-26页 |
| ·人体步态康复理论依据 | 第22-24页 |
| ·人体步态特征 | 第24-25页 |
| ·人体下肢模型和步态轨迹分析 | 第25-26页 |
| ·机器人设计要求 | 第26-27页 |
| ·机器人工作原理 | 第27-28页 |
| ·机器人结构设计 | 第28-34页 |
| ·机器人三维建模与工程图 | 第28-30页 |
| ·驱动方式选择 | 第30-31页 |
| ·驱动元件与重要部件选择 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 步态训练机器人运动学分析 | 第35-51页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·机器人运动学模型 | 第35-41页 |
| ·正运动学分析 | 第35-37页 |
| ·逆运动学分析 | 第37-38页 |
| ·运动学模型验证 | 第38-41页 |
| ·机器人作业空间分析与杆长的确定 | 第41-44页 |
| ·机构杆长的确定 | 第41-42页 |
| ·机器人作业空间分析 | 第42-44页 |
| ·基于SimMechanics的机构运动学仿真 | 第44-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 步态训练机器人动力学分析 | 第51-71页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·机器人各杆件的质量与惯量 | 第51-53页 |
| ·机器人驱动机构建模 | 第53-56页 |
| ·直流伺服电机系统模型 | 第53-54页 |
| ·机器人位置机构模型 | 第54-55页 |
| ·机器人姿态机构模型 | 第55-56页 |
| ·步态训练机器人单侧机构动力学模型 | 第56-64页 |
| ·牛顿-欧拉方程组 | 第57-60页 |
| ·闭环矢量方程 | 第60页 |
| ·质心加速度方程 | 第60-62页 |
| ·约束矩阵方程 | 第62-64页 |
| ·机器人单侧机构动力学仿真 | 第64-70页 |
| ·动力学模型验证 | 第64-67页 |
| ·仿真分析 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 实验研究 | 第71-80页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·实验系统 | 第71-74页 |
| ·机器人样机 | 第71-72页 |
| ·机器人控制系统 | 第72-74页 |
| ·机器人实际作业空间 | 第74-78页 |
| ·机器人承载能力检验 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
