穿戴式下肢康复机器人的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第11-18页 |
| ·国外的研究现状 | 第11-17页 |
| ·国内的研究现状 | 第17-18页 |
| ·下肢外骨骼技术难点分析 | 第18-19页 |
| ·论文主要完成工作 | 第19-21页 |
| 第2章 机器人总体方案设计 | 第21-33页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·步态周期时相划分 | 第21-22页 |
| ·下肢主要尺寸及自由度 | 第22-25页 |
| ·人体测量基本数据 | 第22-23页 |
| ·下肢各关节运动自由度 | 第23-25页 |
| ·机器人机构方案 | 第25-29页 |
| ·机器人参数的确定 | 第25页 |
| ·驱动方式的选择 | 第25-26页 |
| ·驱动方案设计 | 第26-27页 |
| ·机械结构设计 | 第27-29页 |
| ·运动空间仿真分析 | 第29页 |
| ·机器人控制方案 | 第29-32页 |
| ·控制方式 | 第29-30页 |
| ·控制方案设计 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 运动学建模与仿真分析 | 第33-48页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·运动学模型分析 | 第33-38页 |
| ·D-H法 | 第33-34页 |
| ·运动学正分析 | 第34-36页 |
| ·运动学逆分析 | 第36-38页 |
| ·基于Simulink的单侧下肢运动学仿真 | 第38-41页 |
| ·基于SimMechanics的机构仿真 | 第41-47页 |
| ·机构模型建立 | 第42-45页 |
| ·仿真分析 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 机器人动力学分析 | 第48-59页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·人体基本参数 | 第48-50页 |
| ·人体下肢各环节质量及质心位置 | 第48-49页 |
| ·人体下肢各环节转动惯量 | 第49-50页 |
| ·基于SimMechanics的动力学仿真分析 | 第50-54页 |
| ·动力学模型的建立 | 第51-52页 |
| ·仿真分析 | 第52-54页 |
| ·驱动参数的确定 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 控制系统的建模与仿真 | 第59-72页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·直流伺服系统设计与仿真 | 第59-64页 |
| ·直流伺服电动机的基本模型 | 第59-61页 |
| ·不完全微分PID控制原理 | 第61-62页 |
| ·直流速度伺服系统仿真 | 第62-63页 |
| ·直流位置伺服系统仿真 | 第63-64页 |
| ·关节伺服系统控制 | 第64-67页 |
| ·关节伺服控制模型 | 第64-65页 |
| ·单关节速度闭环控制仿真 | 第65-66页 |
| ·单关节位置闭环控制仿真 | 第66-67页 |
| ·多关节协调控制 | 第67-68页 |
| ·末端轨迹控制 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
