| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·选题的目的及意义 | 第10页 |
| ·国内外发展概况 | 第10-15页 |
| ·导盲机器人的发展趋势 | 第15-16页 |
| ·论文主要工作内容 | 第16-17页 |
| 第2章 系统总体方案 | 第17-30页 |
| ·总体工作方案设计 | 第17-18页 |
| ·多传感器检测方案设计 | 第18-20页 |
| ·传感器的选择 | 第18-19页 |
| ·多传感器信息融合设计 | 第19-20页 |
| ·系统控制方案设计 | 第20-22页 |
| ·系统机械方案设计 | 第22-25页 |
| ·车体运动学分析 | 第25-29页 |
| ·车体自转 | 第25-27页 |
| ·车体直线前进 | 第27页 |
| ·车体圆弧前进 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于Stateflow的导盲机器人控制逻辑分析 | 第30-43页 |
| ·系统逻辑建模必要性 | 第30页 |
| ·逻辑建模工具概述 | 第30-32页 |
| ·导盲机器人整体工况逻辑分析 | 第32-39页 |
| ·总体工况逻辑设计 | 第32-33页 |
| ·逻辑模块相关参数定义 | 第33-34页 |
| ·子模块逻辑设计 | 第34-36页 |
| ·逻辑曲线分析 | 第36-39页 |
| ·轨迹跟踪控制策略逻辑分析 | 第39-42页 |
| ·跟踪逻辑设计 | 第39-40页 |
| ·子模块逻辑设计 | 第40-41页 |
| ·逻辑曲线分析 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 控制系统硬件电路与软件设计 | 第43-61页 |
| ·硬件系统控制方案设计 | 第43页 |
| ·主控系统的设计 | 第43-48页 |
| ·主控单片机简介 | 第44页 |
| ·控制模块设计 | 第44-48页 |
| ·外围功能模块设计 | 第48-54页 |
| ·感知模块设计 | 第48-51页 |
| ·寻线模块设计 | 第51-52页 |
| ·转弯模块设计 | 第52-54页 |
| ·控制系统软件设计 | 第54-58页 |
| ·系统软件开发环境 | 第55页 |
| ·系统软件设计的实现 | 第55-58页 |
| ·图像采集与处理 | 第58-60页 |
| ·通讯协议的要求 | 第58-59页 |
| ·通讯协议的建立 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 实验研究 | 第61-76页 |
| ·控制系统硬件与软件调试 | 第61-64页 |
| ·系统硬件调试 | 第61-63页 |
| ·系统软件功能的实现 | 第63-64页 |
| ·现场实验 | 第64-70页 |
| ·路面探测实验 | 第64-65页 |
| ·障碍识别实验 | 第65-66页 |
| ·轨迹跟踪实验 | 第66-68页 |
| ·人机合作实验 | 第68-70页 |
| ·实验结果分析 | 第70-75页 |
| ·舵机摆角与车体转弯圆心分析 | 第70-72页 |
| ·车体轨迹跟踪实验结果分析 | 第72页 |
| ·室外图像信息分析 | 第72-75页 |
| ·整体探测效果分析 | 第75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |