| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-26页 |
| ·课题背景 | 第14-15页 |
| ·课题来源 | 第14页 |
| ·研究目的和意义 | 第14-15页 |
| ·视觉特征提取与匹配方法研究现状 | 第15-17页 |
| ·障碍识别及着陆点选取研究现状 | 第17-19页 |
| ·软着陆导航方法研究现状 | 第19-24页 |
| ·软着陆导航面临的困难 | 第19-20页 |
| ·自主光学导航算法研究现状 | 第20-23页 |
| ·导航滤波算法研究现状 | 第23-24页 |
| ·本文主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 视觉特征提取及着陆点选取方法研究 | 第26-53页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·基于边缘信息的陨石坑提取方法 | 第26-38页 |
| ·陨石坑边缘筛选 | 第26-30页 |
| ·陨石坑边缘配对策略 | 第30-31页 |
| ·陨石坑几何参数拟合 | 第31-34页 |
| ·数值仿真与结果分析 | 第34-38页 |
| ·基于阴影信息的岩石提取方法 | 第38-41页 |
| ·岩石阴影提取 | 第38-40页 |
| ·岩石几何参数确定 | 第40-41页 |
| ·探测器软着陆机动能力分析 | 第41-47页 |
| ·基于制导律的机动能力评估 | 第42-43页 |
| ·解析的机动能力推导 | 第43-46页 |
| ·数值仿真与结果分析 | 第46-47页 |
| ·基于模糊规则的安全着陆点选取方法 | 第47-52页 |
| ·着陆区选取影响因素及其模糊语言描述 | 第47-49页 |
| ·基于模糊规则的着陆区综合评估 | 第49-51页 |
| ·最佳着陆区选取方法 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第3章 基于陨石坑匹配的软着陆导航方法研究 | 第53-81页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·基于仿射不变特性的陨石坑匹配方法 | 第53-66页 |
| ·陨石坑仿射不变量构建 | 第53-58页 |
| ·基于Hausdroff距离相似测度的陨石坑匹配方法 | 第58-59页 |
| ·误匹配及失配校正策略 | 第59-60页 |
| ·数值仿真与结果分析 | 第60-66页 |
| ·基于陨石坑路标视线观测的位姿估计方法 | 第66-75页 |
| ·探测器动力学模型 | 第66-67页 |
| ·陨石坑路标视线测量模型 | 第67-68页 |
| ·基于UKF的位姿估计算法 | 第68-69页 |
| ·基于障碍函数的着陆轨迹优化方法 | 第69-73页 |
| ·数值仿真与结果分析 | 第73-75页 |
| ·导航误差分析与陨石坑路标选取准则 | 第75-80页 |
| ·基于协方差递推的导航误差分析 | 第75-79页 |
| ·导航精度影响因素及路标选取准则 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第4章 基于三维地形匹配的软着陆导航方法研究 | 第81-103页 |
| ·引言 | 第81页 |
| ·三维地形特征提取 | 第81-85页 |
| ·基于几何不变量的三维地形特征匹配 | 第85-89页 |
| ·几何不变量构建 | 第85-86页 |
| ·基于投票的匹配策略 | 第86-87页 |
| ·数值仿真与结果分析 | 第87-89页 |
| ·基于三维地形特征矢量观测的位姿估计方法 | 第89-98页 |
| ·导航矢量测量模型 | 第89-91页 |
| ·自适应导航滤波算法 | 第91-93页 |
| ·数值仿真与结果分析 | 第93-98页 |
| ·基于帧间匹配的相对运动估计方法 | 第98-102页 |
| ·相对运动估计方法 | 第98-99页 |
| ·运动轨迹规划 | 第99-100页 |
| ·数值仿真与结果分析 | 第100-102页 |
| ·本章小结 | 第102-103页 |
| 第5章 基于多测量信息融合的软着陆导航方法研究 | 第103-121页 |
| ·引言 | 第103页 |
| ·组合绝对定位与帧间相对运动的导航方法 | 第103-109页 |
| ·帧间相对运动测量模型 | 第104-106页 |
| ·相对测量导航滤波算法 | 第106-108页 |
| ·数值仿真与结果分析 | 第108-109页 |
| ·视觉与惯导组合的导航方法 | 第109-119页 |
| ·探测器动力学模型 | 第110-111页 |
| ·随机点特征测量模型 | 第111-114页 |
| ·视觉组合惯性导航滤波算法 | 第114-118页 |
| ·数值仿真与结果分析 | 第118-119页 |
| ·本章小结 | 第119-121页 |
| 结论 | 第121-123页 |
| 参考文献 | 第123-133页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第133-135页 |
| 致谢 | 第135-136页 |
| 个人简历 | 第136页 |