| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-30页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第13页 |
| ·舵桨联控式水下机器人研究现状 | 第13-17页 |
| ·水下机器人运动控制技术研究现状 | 第17-21页 |
| ·水下机器人控制算法研究现状 | 第17-19页 |
| ·控制分配方法研究现状 | 第19-21页 |
| ·水下机器人故障诊断与容错控制技术研究现状 | 第21-27页 |
| ·水下机器人故障诊断技术研究现状 | 第21-23页 |
| ·水下机器人容错控制技术研究现状 | 第23-27页 |
| ·课题来源及本文主要内容 | 第27-30页 |
| 第2章 舵桨联控式水下机器人实验平台研制 | 第30-46页 |
| ·总体设计目标 | 第30-31页 |
| ·执行器系统研制 | 第31-34页 |
| ·推进器设计 | 第31-32页 |
| ·舵机系统设计 | 第32-34页 |
| ·控制系统设计 | 第34-40页 |
| ·控制子系统 | 第34-37页 |
| ·能源子系统 | 第37-39页 |
| ·感知子系统 | 第39-40页 |
| ·软件实现 | 第40-42页 |
| ·系统集成 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 舵桨联控式水下机器人建模与参数辨识 | 第46-68页 |
| ·舵及推进器动力学解析模型的建立 | 第46-48页 |
| ·本体动力学解析模型的建立 | 第48-56页 |
| ·执行器作用力分析及控制分配方程的建立 | 第48-51页 |
| ·本体动力学模型的建立 | 第51-56页 |
| ·模型的参数辨识 | 第56-67页 |
| ·推进器模型参数辨识 | 第56-58页 |
| ·本体模型参数辨识 | 第58-62页 |
| ·舵模型参数辨识 | 第62-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 基于神经网络抗积分饱和一般模型控制 | 第68-83页 |
| ·基于神经网络的水下机器人一般模型控制研究 | 第68-71页 |
| ·基于神经网络的抗积分饱和一般模型控制 | 第71-74页 |
| ·实验研究 | 第74-82页 |
| ·基于神经网络的水下机器人一般模型控制实验 | 第74-78页 |
| ·抗积分饱和控制实验 | 第78-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第5章 舵桨联控式水下机器人控制分配研究 | 第83-108页 |
| ·伪逆二次规划控制分配方法研究 | 第83-88页 |
| ·伪逆二次规划控制分配方法 | 第83-85页 |
| ·仿真及对比分析 | 第85-88页 |
| ·基于l_2、l_∞范数及控制量变化量最小的优化控制分配研究 | 第88-97页 |
| ·基于l_2、l_∞范数及控制量变化量最小的控制分配法 | 第88-89页 |
| ·求解方法研究 | 第89-93页 |
| ·仿真及对比分析 | 第93-97页 |
| ·水池实验与实验结果对比分析 | 第97-106页 |
| ·加权伪逆法及伪逆二次规划法水池实验 | 第97-102页 |
| ·基于l_2、l_∞乞范数及控制量变化量最小的优化控制分配实验 | 第102-106页 |
| ·本章小结 | 第106-108页 |
| 第6章 推进器主动容错控制方法研究 | 第108-123页 |
| ·推进器主动容错控制系统 | 第108-109页 |
| ·基于指数优先等级因子的推进器容错控制研究 | 第109-116页 |
| ·基于指数优先等级因子的容错策略 | 第109-110页 |
| ·基于故障程度的指数优先等级因子确定方法 | 第110-113页 |
| ·基于伪逆二次规划法的容错控制仿真 | 第113-116页 |
| ·实验研究 | 第116-122页 |
| ·基于伪逆二次规划法容错控制水池实验 | 第116-119页 |
| ·基于l_2、l_∞范数及控制量变化量最小控制分配法的容错控制水池实验 | 第119-122页 |
| ·本章小结 | 第122-123页 |
| 第7章 舵的故障诊断及容错控制方法研究 | 第123-139页 |
| ·舵的故障诊断方法研究 | 第123-126页 |
| ·舵的故障检测与分离方法 | 第123-124页 |
| ·舵的卡死位置确定方法 | 第124-125页 |
| ·舵的故障诊断系统 | 第125-126页 |
| ·基于参数矩阵调整的舵卡死容错控制研究 | 第126-128页 |
| ·基于参数矩阵调整的舵卡死容错策略 | 第126-127页 |
| ·舵卡死容错控制系统 | 第127-128页 |
| ·实验研究 | 第128-138页 |
| ·舵故障模拟水池实验 | 第128-133页 |
| ·舵卡死容错控制仿真实验 | 第133-138页 |
| ·本章小结 | 第138-139页 |
| 结论 | 第139-141页 |
| 参考文献 | 第141-151页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第151-153页 |
| 致谢 | 第153页 |
