基于群集智能的多水下机器人协调研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·多AUV 协调的研究现状 | 第11-12页 |
| ·群集智能理论研究 | 第12-15页 |
| ·群集智能的概念及特点 | 第12-13页 |
| ·群集智能理论的研究现状 | 第13-15页 |
| ·群集智能在多机器人协调中的应用 | 第15-18页 |
| ·课题的主要工作及论文安排 | 第18-20页 |
| 第2章 多AUV 体系结构及协调机制研究 | 第20-30页 |
| ·多AUV 体系结构研究 | 第20-25页 |
| ·单机器人体系结构 | 第20-22页 |
| ·多机器人系统体系结构 | 第22-23页 |
| ·基于决策与动作的分布式多AUV 体系结构设计 | 第23-25页 |
| ·多AUV 协调机制研究 | 第25-27页 |
| ·基于局部感知和有限通信的多AUV 协调机制 | 第27-29页 |
| ·局部感知 | 第27-28页 |
| ·有限通信 | 第28页 |
| ·局部感知和有限通信相结合 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 多AUV 编队控制研究 | 第30-59页 |
| ·多AUV 的编队通信研究 | 第30-36页 |
| ·水声通信的特点 | 第30-31页 |
| ·多AUV 通信方式 | 第31-32页 |
| ·AUV 的局部感知模型 | 第32-33页 |
| ·AUV 的显式通信 | 第33-36页 |
| ·多AUV 的编队通信策略研究 | 第36-43页 |
| ·多AUV 的通信策略 | 第36-39页 |
| ·BP 神经网络预测算法解决通信延迟问题 | 第39-42页 |
| ·CRC 校验法解决通信误码问题 | 第42-43页 |
| ·基于角色分配的分组编队策略研究 | 第43-53页 |
| ·多AUV 的角色分配机制 | 第44-48页 |
| ·基于角色分配机制的多AUV 编队协调策略 | 第48-49页 |
| ·分组编队策略解决通信失效问题 | 第49-53页 |
| ·基于局部感知和有限通信的多AUV 队形控制 | 第53-58页 |
| ·AUV 的运动学模型 | 第54页 |
| ·队形保持行为的实现 | 第54-56页 |
| ·避障避碰行为的实现 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 基于局部感知和有限通信的编队仿真 | 第59-73页 |
| ·仿真环境的建立 | 第59-60页 |
| ·环境模型 | 第60-61页 |
| ·编队仿真实验 | 第61-69页 |
| ·多AUV 通信内容 | 第61-63页 |
| ·仿真实验 | 第63-69页 |
| ·仿真结果分析 | 第69-72页 |
| ·编队性能评估 | 第69-70页 |
| ·实验结论 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
