水下机器人任务规划技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·问题的提出 | 第11-17页 |
| ·问题描述 | 第11-13页 |
| ·研究内容和意义 | 第13-14页 |
| ·研究现状 | 第14-17页 |
| ·论文的组织结构 | 第17-18页 |
| 第2章 AUV 任务不确定性研究 | 第18-29页 |
| ·不确定性问题的描述 | 第18-21页 |
| ·经典规划的限定条件 | 第18-19页 |
| ·不确定性的三个维度 | 第19-20页 |
| ·不确定性规划关键问题研究 | 第20-21页 |
| ·AUV 任务描述 | 第21-23页 |
| ·AUV 任务不确定性分析 | 第23-27页 |
| ·AUV 任务不确定性事件分类 | 第23-26页 |
| ·任务阶段不确定性事件及处理方案 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 AUV 体系结构研究 | 第29-45页 |
| ·典型体系结构概述 | 第29-36页 |
| ·分层递阶结构 | 第29-31页 |
| ·包容式结构 | 第31-32页 |
| ·混合式结构 | 第32-36页 |
| ·面向任务规划的体系结构模型 | 第36-44页 |
| ·目前智能体的一般结构 | 第36-38页 |
| ·面向任务规划的AUV 体系结构 | 第38-40页 |
| ·任务规划/重规划模块 | 第40-42页 |
| ·规划/重规划运行的具体实例 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 AUV 规划和重规划研究 | 第45-69页 |
| ·AUV 任务规划过程建模 | 第45-54页 |
| ·离散事件系统建模理论 | 第45-46页 |
| ·基于Petri 网的AUV 任务规划建模 | 第46-54页 |
| ·AUV 任务重规划技术 | 第54-62页 |
| ·重规划的触发 | 第54页 |
| ·重规划方法 | 第54-56页 |
| ·任务组合重规划 | 第56-62页 |
| ·AUV 任务规划Petri 网建模的仿真 | 第62-68页 |
| ·CPN Tools 建模和仿真 | 第62-65页 |
| ·AUV 任务规划过程模型分析 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
