| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 SLAM国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 基于KF的SLAM | 第12-14页 |
| 1.2.2 基于PF的SLAM | 第14页 |
| 1.2.3 基于Graph的SLAM | 第14-17页 |
| 1.3 论文研究的主要工作 | 第17-19页 |
| 第二章 硬件系统及传感器建模 | 第19-30页 |
| 2.1 硬件系统 | 第19-21页 |
| 2.2 全局坐标系与局部坐标系 | 第21-22页 |
| 2.3 传感器模型 | 第22-29页 |
| 2.3.1 激光雷达 | 第23-24页 |
| 2.3.2 里程计模型 | 第24-26页 |
| 2.3.3 IMU模型 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于UKF的图构建及实验 | 第30-44页 |
| 3.1 地图与子图定义 | 第30-32页 |
| 3.2 UKF滤波算法 | 第32-35页 |
| 3.2.1 UKF滤波算法基本理论 | 第32-33页 |
| 3.2.2 UKF滤波算法伪代码 | 第33-35页 |
| 3.3 基于残差的运动预测 | 第35-37页 |
| 3.4 ceres扫描匹配优化库 | 第37-38页 |
| 3.5 实验 | 第38-43页 |
| 3.5.1 实验场景设置 | 第38-39页 |
| 3.5.2 主从机与环境配置 | 第39-40页 |
| 3.5.3 坐标转换配置 | 第40页 |
| 3.5.4 ceres扫描匹配器配置 | 第40-41页 |
| 3.5.5 实验过程及结果 | 第41-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于分支定界法的后端优化方法研究 | 第44-56页 |
| 4.1 概述 | 第44页 |
| 4.2 优化问题描述 | 第44-45页 |
| 4.3 搜索窗口与搜索集合 | 第45页 |
| 4.4 基于分支定界法的Graph SLAM全局优化 | 第45-48页 |
| 4.4.1 深度优先搜索 | 第45-46页 |
| 4.4.2 分支定界法 | 第46页 |
| 4.4.3 算法实现流程 | 第46-48页 |
| 4.5 实验 | 第48-55页 |
| 4.5.1 优化配置 | 第48-49页 |
| 4.5.2 快速扫描匹配配置 | 第49-50页 |
| 4.5.3 实验结果 | 第50-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 总结与展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间完成的论文 | 第65页 |