导游机器人的设计与实现
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| ·研究背景 | 第10页 |
| ·国内外发展情况 | 第10-13页 |
| ·本文研究内容 | 第13-15页 |
| 2 导游机器人系统总体设计 | 第15-26页 |
| ·系统组成 | 第15-19页 |
| ·电路系统设计 | 第19-21页 |
| ·机械结构设计 | 第21-22页 |
| ·控制系统设计 | 第22-23页 |
| ·动力装置及传感器选型 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 3 控制系统设计与实现 | 第26-76页 |
| ·控制系统组成 | 第26-27页 |
| ·下位机控制系统 | 第27-32页 |
| ·舵机控制系统 | 第32-34页 |
| ·主控机系统 | 第34-55页 |
| ·远程控制系统 | 第55-68页 |
| ·调试系统 | 第68-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 4 路径规划 | 第76-90页 |
| ·概述 | 第76-77页 |
| ·算法流程 | 第77-78页 |
| ·概率路标法 | 第78-84页 |
| ·四叉树法 | 第84-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 5 避障规划 | 第90-113页 |
| ·概述 | 第90页 |
| ·算法流程 | 第90-91页 |
| ·虚拟力避障法 | 第91-99页 |
| ·位姿估计 | 第99-100页 |
| ·自定位算法 | 第100-102页 |
| ·安全移动策略 | 第102-105页 |
| ·整机运行测试结果 | 第105-111页 |
| ·本章小结 | 第111-113页 |
| 6 总结与展望 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-120页 |
| 附录 导游机器人整机实物图 | 第120-121页 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果 | 第121页 |
