| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 本文结构安排 | 第15-20页 |
| 1.3.1 舞蹈构图系统流程图 | 第15-16页 |
| 1.3.2 本文主要工作与创新点 | 第16-17页 |
| 1.3.3 本文章节安排 | 第17-20页 |
| 第二章 相关工作介绍 | 第20-28页 |
| 2.1 Webots和E-puck机器人介绍 | 第20-22页 |
| 2.2 非完整约束移动机器人数据模型 | 第22-24页 |
| 2.2.1 非完整约束移动机器人运动学模型 | 第22-23页 |
| 2.2.2 非完整移动机器人动力学模型 | 第23-24页 |
| 2.3 舞蹈构图简介 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 多模态信息提取 | 第28-48页 |
| 3.1 音乐信息提取 | 第28-43页 |
| 3.1.1 Structure Feature方法划分音乐结构 | 第28-34页 |
| 3.1.2 音乐情感划分 | 第34-43页 |
| 3.2 机器小车地板颜色提取 | 第43-45页 |
| 3.3 E-puck舞台构图碰撞检测 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 基于CMAC方法的轨迹跟踪 | 第48-62页 |
| 4.1 问题设定 | 第48-49页 |
| 4.2 基于CMAC和补偿控制器结合的自适应控制框架 | 第49-53页 |
| 4.2.1 监控控制器 | 第50-51页 |
| 4.2.2 CMAC的实现 | 第51-53页 |
| 4.3 补偿控制器 | 第53-56页 |
| 4.4 CMAC的收敛性分析 | 第56-57页 |
| 4.5 CMAC的稳定性分析 | 第57-58页 |
| 4.6 仿真设计与结果 | 第58-61页 |
| 4.6.1 参数设置 | 第59-60页 |
| 4.6.2 仿真结果 | 第60-61页 |
| 4.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 仿真实验与结果 | 第62-68页 |
| 5.1 实验设计 | 第62-63页 |
| 5.1.1 多模态信息整合 | 第62-63页 |
| 5.2 构图划分 | 第63-65页 |
| 5.3 仿真结果及分析 | 第65-67页 |
| 5.4 本章总结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结和展望 | 第68-70页 |
| 6.1 总结 | 第68-69页 |
| 6.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-78页 |
| 致谢 | 第78页 |