| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第12-14页 |
| 1.2 机器人路径规划技术的研究现状 | 第14-22页 |
| 1.2.1 基于图搜索的路径规划算法 | 第15-18页 |
| 1.2.2 基于随机采样的路径规划算法 | 第18-20页 |
| 1.2.3 基于人工智能的路径规划算法 | 第20-21页 |
| 1.2.4 基于组合的路径规划算法 | 第21-22页 |
| 1.3 本文的主要工作内容与创新点 | 第22-23页 |
| 1.3.1 本文工作的主要内容 | 第22页 |
| 1.3.2 本文工作的创新点 | 第22-23页 |
| 1.4 论文的组织结构和章节内容 | 第23-24页 |
| 1.5 本章小结 | 第24-26页 |
| 第2章 机器人路径规划系统的总体设计 | 第26-36页 |
| 2.1 机器人路径规划系统设计目标 | 第26页 |
| 2.2 机器人路径规划系统的整体结构 | 第26-27页 |
| 2.3 机器人路径规划硬件系统 | 第27-30页 |
| 2.3.1 感知系统 | 第27-29页 |
| 2.3.2 导航系统 | 第29-30页 |
| 2.3.3 控制系统 | 第30页 |
| 2.4 机器人路径规划软件系统 | 第30-34页 |
| 2.4.1 系统软件 | 第31-32页 |
| 2.4.2 算法软件 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 基于Voronoi图与随机采样的三维全局路径规划 | 第36-54页 |
| 3.1 全局路径规划系统设计目标 | 第36-37页 |
| 3.2 全局路径规划系统的整体设计框架 | 第37页 |
| 3.3 三维环境地图 | 第37-38页 |
| 3.4 基于Voronoi图与随机采样的三维全局路径规划算法 | 第38-45页 |
| 3.4.1 地图预处理 | 第39-42页 |
| 3.4.2 启发式混合搜索 | 第42-44页 |
| 3.4.3 可行解的提取与创建 | 第44-45页 |
| 3.5 碰撞检测算法 | 第45-47页 |
| 3.5.1 碰撞检测模型 | 第45-46页 |
| 3.5.2 碰撞检测方法 | 第46-47页 |
| 3.6 轨迹优化算法 | 第47-48页 |
| 3.6.1 逆向视线短化算法 | 第47页 |
| 3.6.2 轨迹平滑处理 | 第47-48页 |
| 3.7 仿真实验与结果分析 | 第48-53页 |
| 3.7.1 有效性分析 | 第49-51页 |
| 3.7.2 时效性分析 | 第51-52页 |
| 3.7.3 鲁棒性分析 | 第52-53页 |
| 3.8 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 基于滚动栅格的三维局部动态地图重建 | 第54-68页 |
| 4.1 三维局部动态地图重建系统的设计目标 | 第54页 |
| 4.2 三维局部动态地图重建系统的整体设计框架 | 第54-55页 |
| 4.3 滚动栅格算法 | 第55-57页 |
| 4.4 栅格地图的概率值更新算法 | 第57-61页 |
| 4.4.1 布兰森汉姆划线算法 | 第57-60页 |
| 4.4.2 光线追踪与栅格概率值更新策略 | 第60-61页 |
| 4.5 局部距离地图的增量式更新方法 | 第61-64页 |
| 4.6 三维局部动态地图重建系统的实机测试 | 第64-67页 |
| 4.6.1 局部动态栅格地图测试实验 | 第64-65页 |
| 4.6.2 局部距离地图测试实验 | 第65-67页 |
| 4.6.3 位姿误差较大情况下局部地图重建系统的性能分析 | 第67页 |
| 4.7 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 基于多项式拟合的局部路径规划 | 第68-80页 |
| 5.1 局部路径规划系统的设计目标 | 第68页 |
| 5.2 局部路径规划系统的整体设计框架 | 第68-69页 |
| 5.3 局部路径集 | 第69-71页 |
| 5.4 局部路径评价指标与优化方法 | 第71-74页 |
| 5.5 轨迹曲线的多项式拟合求解方法 | 第74-75页 |
| 5.6 联机调试 | 第75-78页 |
| 5.7 本章小结 | 第78-80页 |
| 第6章 总结与展望 | 第80-84页 |
| 6.1 工作总结 | 第80-81页 |
| 6.2 展望 | 第81-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 攻读硕士期间的主要工作 | 第90页 |
