| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题的来源 | 第8页 |
| 1.2 课题的背景与研究意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究现状及分析 | 第9-13页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 上肢外骨骼康复机器人的总体方案设计 | 第15-29页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 肢体运动神经功能障碍患者的康复训练机理 | 第15-16页 |
| 2.3 上肢外骨骼康复机器人的设计要求及实现方案 | 第16-19页 |
| 2.4 上肢外骨骼机器人机械系统设计 | 第19-22页 |
| 2.5 上肢外骨骼机器人硬件系统设计 | 第22-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 上肢外骨骼康复机器人的控制策略设计 | 第29-44页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 上肢外骨骼康复机器人运动学分析与建模 | 第29-35页 |
| 3.3 上肢外骨骼康复机器人康复训练控制策略 | 第35-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 人机交互康复训练软件系统设计 | 第44-58页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 软件总体设计 | 第44-45页 |
| 4.3 运动控制层 | 第45-47页 |
| 4.4 用户交互视图层 | 第47-52页 |
| 4.5 数据访问层 | 第52-54页 |
| 4.6 虚拟现实游戏层 | 第54-55页 |
| 4.7 远程康复层 | 第55-56页 |
| 4.8 本章小结 | 第56-58页 |
| 5 上肢外骨骼康复机器人实验 | 第58-67页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 上肢外骨骼康复机器人实验平台 | 第58-59页 |
| 5.3 上肢外骨骼康复机器人康复训练模式实验 | 第59-64页 |
| 5.4 上肢外骨骼康复机器人人机交互康复训练软件系统实验 | 第64-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 全文工作结论 | 第67页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 附录I 攻读硕士学位期间申请专利目录 | 第74页 |