多机协同航路规划
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第12-13页 |
| 缩略语对照表 | 第13-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第16-17页 |
| 1.2 航路规划关键技术研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.1 单机航路规划研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.2 多机协同航路规划研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 论文组织结构 | 第20-22页 |
| 第二章 面向巡航的单机航路规划 | 第22-46页 |
| 2.1 航路规划数学模型的建立 | 第22-25页 |
| 2.1.1 规划空间 | 第22-23页 |
| 2.1.2 威胁模型 | 第23-24页 |
| 2.1.3 航路表示 | 第24-25页 |
| 2.2 传统A星算法 | 第25-29页 |
| 2.2.1 传统A星算法原理 | 第25-27页 |
| 2.2.2 传统A星算法流程 | 第27-29页 |
| 2.3 改进的A星算法 | 第29-35页 |
| 2.3.1 基于四叉树的规划空间的表示 | 第29-30页 |
| 2.3.2 自适应栅格地图 | 第30-33页 |
| 2.3.3 算法的改进 | 第33-35页 |
| 2.4 仿真实验 | 第35-43页 |
| 2.5 本章小节 | 第43-46页 |
| 第三章 面向低空突防的单机航路规划 | 第46-70页 |
| 3.1 规划空间相关问题建模 | 第46-54页 |
| 3.1.1 飞行器的约束条件 | 第46-47页 |
| 3.1.2 规划空间 | 第47-48页 |
| 3.1.3 威胁模型 | 第48-54页 |
| 3.2 规划算法设计 | 第54-59页 |
| 3.2.1 扩展节点 | 第54-56页 |
| 3.2.2 代价函数的改进 | 第56-57页 |
| 3.2.3 层次分析法确定权重 | 第57-59页 |
| 3.3 航路规划步骤 | 第59-60页 |
| 3.4 仿真实例 | 第60-69页 |
| 3.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第四章 基于任务的多机协同航路规划 | 第70-100页 |
| 4.1 多机协同航路规划的理论基础 | 第70-74页 |
| 4.1.1 多机协同航路规划框架 | 第70-71页 |
| 4.1.2 相关参考坐标系 | 第71-72页 |
| 4.1.3 飞行器模型及约束条件 | 第72-74页 |
| 4.2 多机编队保持模式 | 第74-82页 |
| 4.2.1 编队建立策略 | 第74-75页 |
| 4.2.2 编队控制策略 | 第75-77页 |
| 4.2.3 速度调整策略 | 第77-78页 |
| 4.2.4 仿真实验 | 第78-82页 |
| 4.3 多机时间协同模式 | 第82-90页 |
| 4.3.1 时间协同总体策略 | 第83-84页 |
| 4.3.2 碰撞调控策略 | 第84-85页 |
| 4.3.3 速度调整策略 | 第85-86页 |
| 4.3.4 仿真实验 | 第86-90页 |
| 4.4 多机任务协同模式 | 第90-98页 |
| 4.4.1 时间调控策略 | 第90-91页 |
| 4.4.2 协同避障策略 | 第91-92页 |
| 4.4.3 速度调整策略 | 第92-94页 |
| 4.4.4 仿真实验 | 第94-98页 |
| 4.5 本章小结 | 第98-100页 |
| 第五章 总结与展望 | 第100-102页 |
| 5.1 工作总结 | 第100-101页 |
| 5.2 展望 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-106页 |
| 致谢 | 第106-108页 |
| 作者简介 | 第108-109页 |
