空间多自由度并联机器人性能分析和控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstracts | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 多自由度并联机器人国内外研究状况 | 第12-18页 |
| 1.2.1 六自由度并联机器人 | 第12-13页 |
| 1.2.2 三自由度并联机器人 | 第13-14页 |
| 1.2.3 运动学 | 第14页 |
| 1.2.4 动力学 | 第14-15页 |
| 1.2.5 工作空间及奇异性 | 第15-16页 |
| 1.2.6 控制算法 | 第16-18页 |
| 1.3 文献综述小结 | 第18页 |
| 1.4 论文主要的研究内容 | 第18-20页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4.2 研究重点及难点 | 第19页 |
| 1.4.3 论文篇章安排 | 第19-20页 |
| 第2章 多自由度并联机器人结构介绍及运动学分析 | 第20-27页 |
| 2.1 Stewart并联机器人简介 | 第20-21页 |
| 2.2 3RPS/UPS并联机器人简介 | 第21页 |
| 2.3 逆运动学分析 | 第21-23页 |
| 2.3.1 3RPS/UPS机构逆运动学分析 | 第21-23页 |
| 2.3.2 Stewart机构逆运动学分析 | 第23页 |
| 2.4 正运动学分析 | 第23-26页 |
| 2.4.1 Stewart机构正运动学分析 | 第23-25页 |
| 2.4.2 3RPS/UPS机构正运动学分析 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 并联机器人工作空间的研究及其体积计算 | 第27-33页 |
| 3.1 工作空间分析 | 第27-30页 |
| 3.1.1 工作空间的约束条件 | 第27-28页 |
| 3.1.2 工作空间边界的确定及分析 | 第28-30页 |
| 3.2 并联机器人工作空间体积的计算 | 第30-32页 |
| 3.2.1 微元法求解工作空间体积 | 第31页 |
| 3.2.2 二值化处理法求解工作空间体积 | 第31-32页 |
| 3.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 运动控制算法的研究 | 第33-49页 |
| 4.1 经典PID控制算法 | 第33-34页 |
| 4.1.1 PID控制的基本原理 | 第33-34页 |
| 4.1.2 PID控制的局限与改进 | 第34页 |
| 4.2 模糊CMAC神经网络控制算法 | 第34-39页 |
| 4.2.1 CMAC神经网络概述 | 第34-35页 |
| 4.2.2 CMAC神经网络控制算法的原理 | 第35-36页 |
| 4.2.3 CMAC神经网络的学习算法 | 第36-38页 |
| 4.2.4 模糊CMAC神经网络控制算法 | 第38-39页 |
| 4.3 H∞鲁棒控制算法 | 第39-42页 |
| 4.3.1 鲁棒控制算法概述 | 第39-40页 |
| 4.3.2 H∞控制理论及其特点 | 第40-41页 |
| 4.3.3 H∞鲁棒控制算法的原理 | 第41-42页 |
| 4.4 RBF神经网络状态观测器反演控制算法 | 第42-47页 |
| 4.4.1 反演控制器的原理及设计 | 第42-44页 |
| 4.4.2 RBF神经网络不确定函数逼近 | 第44-45页 |
| 4.4.3 稳定性分析 | 第45-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第5章 运动控制算法的验证 | 第49-66页 |
| 5.1 控制系统结构框图的设计 | 第49-54页 |
| 5.2 仿真实验结果与分析 | 第54-64页 |
| 5.2.1 PID控制 | 第54-55页 |
| 5.2.2 模糊CMAC神经网络控制 | 第55-57页 |
| 5.2.3 H∞鲁棒控制 | 第57-58页 |
| 5.2.4 RBF神经网络状态观测器的反演控制 | 第58-60页 |
| 5.2.5 控制算法的综合分析对比 | 第60-63页 |
| 5.2.6 控制算法的实物验证 | 第63-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-66页 |
| 第6章 基于多自由度并联机器人的视觉伺服系统 | 第66-74页 |
| 6.1 并联机器人组成及其工作原理 | 第66-68页 |
| 6.2 控制系统的组成及其关键技术 | 第68-70页 |
| 6.2.1 运动控制器 | 第68-69页 |
| 6.2.2 全数字电机驱动器 | 第69页 |
| 6.2.3 控制软件 | 第69-70页 |
| 6.3 视觉伺服系统及软件 | 第70-73页 |
| 6.3.1 视觉伺服系统 | 第70-71页 |
| 6.3.2 视觉伺服系统控制软件 | 第71-73页 |
| 6.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
