| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-28页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-25页 |
| 1.2.1 环境地图研究现状 | 第16-21页 |
| 1.2.2 定位技术研究现状 | 第21-22页 |
| 1.2.3 运动规划研究现状 | 第22-24页 |
| 1.2.4 仿人机器人SLAM研究现状 | 第24-25页 |
| 1.3 本文主要研究内容和组织结构 | 第25-28页 |
| 第2章 室内语义-拓扑-度量混合地图的建立 | 第28-48页 |
| 2.1 仿人机器人地图创建方法 | 第28-29页 |
| 2.2 度量地图的设计 | 第29-32页 |
| 2.3 拓扑地图创建 | 第32-40页 |
| 2.3.1 几种特征点方法的比较 | 第32-38页 |
| 2.3.2 基于单目视觉的拓扑地图创建 | 第38-40页 |
| 2.4 基于RGB-D的3D地图的生成 | 第40-41页 |
| 2.5 基于QRCODE的语义层的建立 | 第41-43页 |
| 2.6 混合地图的生成 | 第43-47页 |
| 2.6.1 混合地图创建 | 第43-44页 |
| 2.6.2 室内地图创建实验 | 第44-47页 |
| 2.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 复杂室内环境下仿人机器人定位 | 第48-83页 |
| 3.1 引言 | 第48-49页 |
| 3.2 基于拓扑地图的仿人机器人全局定位 | 第49-53页 |
| 3.2.1 基于PNP的位姿估计 | 第49-50页 |
| 3.2.2 基于PNP定位实验结果及分析 | 第50-53页 |
| 3.3 基于度量地图的仿人机器人定位 | 第53-68页 |
| 3.3.1 定位的概率描述 | 第53-54页 |
| 3.3.2 蒙特卡罗定位 | 第54-55页 |
| 3.3.3 仿人机器人运动模型 | 第55-56页 |
| 3.3.4 基于KLD的蒙特卡罗定位 | 第56-57页 |
| 3.3.5 定位实验与结果分析 | 第57-64页 |
| 3.3.6 对比实验与分析 | 第64-68页 |
| 3.4 室内未知环境下仿人机器人定位方法 | 第68-82页 |
| 3.4.1 坐标变换与视觉里程计 | 第69-72页 |
| 3.4.2 基于EKF的仿人机器人定位 | 第72-73页 |
| 3.4.3 滑动窗口定位的基本思想 | 第73-75页 |
| 3.4.4 基于滑动窗口扩展卡尔曼滤波的室内定位 | 第75页 |
| 3.4.5 实验及分析 | 第75-82页 |
| 3.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 第4章 复杂室内环境下仿人机器人运动规划 | 第83-101页 |
| 4.1 仿人机器人上楼梯运动规划方法 | 第83-87页 |
| 4.1.1 引言 | 第83-84页 |
| 4.1.2 改进NSGA-II多目标进化算法 | 第84-87页 |
| 4.2 仿人机器人上楼梯运动分析 | 第87-90页 |
| 4.2.1 仿人机器人上楼梯模型 | 第87-89页 |
| 4.2.2 仿人机器人上楼梯运动规划 | 第89-90页 |
| 4.3 基于改进NSGA-II多目标进化算法的爬楼梯参数优化 | 第90-96页 |
| 4.3.1 基本原理 | 第90页 |
| 4.3.2 适应度函数的建立 | 第90-92页 |
| 4.3.3 上楼梯实验与结果分析 | 第92-96页 |
| 4.4 仿人机器人爬斜坡参数优化 | 第96-100页 |
| 4.4.1 仿人机器人走斜坡模型分析 | 第96-97页 |
| 4.4.2 上/下斜坡实验与结果分析 | 第97-100页 |
| 4.5 本章小结 | 第100-101页 |
| 第5章 仿人机器人全身运动规划 | 第101-116页 |
| 5.1 引言 | 第101-103页 |
| 5.2 基于运动捕捉与B样条的离线轨迹生成 | 第103-106页 |
| 5.2.1 粗略轨迹的生成 | 第103页 |
| 5.2.2 基于多目标优化的精确离线轨迹获取 | 第103-106页 |
| 5.3 在线实时运动生成 | 第106-110页 |
| 5.4 实验及分析 | 第110-115页 |
| 5.4.1 实验平台 | 第110-111页 |
| 5.4.2 实验结果及分析 | 第111-115页 |
| 5.5 本章小结 | 第115-116页 |
| 结论 | 第116-118页 |
| 参考文献 | 第118-136页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第136-138页 |
| 致谢 | 第138-139页 |
| 个人简历 | 第139页 |