| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 水下潜航器研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 水下导航技术 | 第13-15页 |
| 1.4 论文主要内容和工作安排 | 第15-17页 |
| 第2章 SINS/USBL/DVL分系统工作原理 | 第17-35页 |
| 2.1 常用坐标系及坐标变换 | 第17-18页 |
| 2.2 光纤捷联惯导系统 | 第18-27页 |
| 2.2.1 光纤陀螺捷联惯导原理 | 第19-20页 |
| 2.2.2 光纤陀螺捷联惯导数学模型编排 | 第20-24页 |
| 2.2.3 光纤陀螺捷联惯导系统误差模型 | 第24-27页 |
| 2.3 超短基线定位系统 | 第27-32页 |
| 2.3.1 超短基线基于相位差的定位原理 | 第28-30页 |
| 2.3.2 USBL导航解算方程的坐标转换 | 第30-31页 |
| 2.3.3 超短基线定位系统误差分析 | 第31-32页 |
| 2.4 多普勒测速仪 | 第32-33页 |
| 2.4.1 多普勒测速仪测速原理 | 第32-33页 |
| 2.4.2 多普测速仪误差模型 | 第33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 SINS/USBL与SINS/DVL组合导航系统 | 第35-51页 |
| 3.1 组合导航工作原理 | 第35-41页 |
| 3.1.1 卡尔曼滤波技术在组合导航系统中的应用 | 第35-38页 |
| 3.1.2 组合导航的估计方法 | 第38-40页 |
| 3.1.3 组合导航的校正方法 | 第40-41页 |
| 3.2 SINS/USBL组合导航系统 | 第41-48页 |
| 3.2.1 SINS/USBL组合导航系统状态方程 | 第41-45页 |
| 3.2.2 SINS/USBL组合导航系统量测方程 | 第45-48页 |
| 3.3 SINS/DVL组合导航系统 | 第48-50页 |
| 3.3.1 SINS/DVL组合导航系统状态方程 | 第48-49页 |
| 3.3.2 SINS/DVL组合导航系统量测方程 | 第49-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 基于联邦滤波的SINS/USBL/DVL组合导航 | 第51-60页 |
| 4.1 联邦滤波 | 第51-53页 |
| 4.2 信息分配与融合 | 第53-54页 |
| 4.3 介绍常用的几种信息分配方法 | 第54-55页 |
| 4.3.1 基于估计误差协方差阵特征值分解的信息分配方法 | 第54页 |
| 4.3.2 基于对角矩阵型信息分配方法 | 第54-55页 |
| 4.3.3 基于精度因子的信息分配方法 | 第55页 |
| 4.4 仿真验证 | 第55-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 M估计在SINS/USBL组合导航中的应用 | 第60-79页 |
| 5.1 最大似然估计 | 第60-61页 |
| 5.2 广义最大似然估计 | 第61-63页 |
| 5.2.1 M估计理论 | 第61-62页 |
| 5.2.2 相关性的残差的处理方法 | 第62-63页 |
| 5.3 广义最大似然估计下的组合导航滤波算法 | 第63-65页 |
| 5.4 仿真验证 | 第65-74页 |
| 5.4.1 混合高斯模型验证 | 第65-66页 |
| 5.4.2 干扰因子不同条件下M估计算法有效性验证 | 第66-71页 |
| 5.4.3 标准差不同条件下M估计算法有效性验证 | 第71-74页 |
| 5.5 车载半实物仿真验证 | 第74-78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间的发表论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
