船用捷联惯导码头对准技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景及目的 | 第11-12页 |
| 1.2 初始对准发展和研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 粗对准发展和研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 精对准发展和研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 捷联式惯导系统原理 | 第17-32页 |
| 2.1 常用坐标系及其转换 | 第17-21页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第17-18页 |
| 2.1.2 坐标系之间的转换 | 第18-21页 |
| 2.2 捷联惯导系统基本原理 | 第21-22页 |
| 2.3 捷联惯导系统的姿态更新算法 | 第22-25页 |
| 2.3.1 四元数描述姿态 | 第22-23页 |
| 2.3.2 捷联惯导姿态更新算法 | 第23-25页 |
| 2.4 惯导系统误差方程 | 第25-26页 |
| 2.4.1 速度误差方程 | 第25页 |
| 2.4.2 位置误差方程 | 第25-26页 |
| 2.4.3 姿态误差方程 | 第26页 |
| 2.5 不同误差源对系统的影响分析 | 第26-31页 |
| 2.5.1 对准误差对系统的影响 | 第26-28页 |
| 2.5.2 陀螺漂移对系统的影响 | 第28-29页 |
| 2.5.3 加速度计零偏对系统的影响 | 第29-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 捷联惯导系统粗对准方法研究 | 第32-55页 |
| 3.1 解析式粗对准法原理和仿真分析 | 第32-37页 |
| 3.1.1 解析式粗对准法原理 | 第32-34页 |
| 3.1.2 解析式粗对准法的仿真分析 | 第34-37页 |
| 3.2 惯性系粗对准法原理和仿真分析 | 第37-44页 |
| 3.2.1 惯性系粗对准法原理 | 第38-41页 |
| 3.2.2 惯性系粗对准法仿真分析 | 第41-44页 |
| 3.3 最优四元数粗对准法原理和仿真分析 | 第44-48页 |
| 3.3.1 最优四元数粗对准法原理 | 第44-46页 |
| 3.3.2 最优四元数粗对准法仿真分析 | 第46-48页 |
| 3.4 最优四元数粗对准改进及仿真 | 第48-53页 |
| 3.4.1 最优四元数粗对准不足及改进 | 第48-51页 |
| 3.4.2 改进的最优四元数粗对准仿真分析 | 第51-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 捷联惯导系统精对准研究 | 第55-81页 |
| 4.1 现代估计理论 | 第55-58页 |
| 4.1.1 Kalman滤波理论 | 第55页 |
| 4.1.2 线性最小方差估计 | 第55-57页 |
| 4.1.3 .Kalman滤波基本方程 | 第57-58页 |
| 4.2 系统误差模型的建立 | 第58-62页 |
| 4.2.1 系统状态方程的建立 | 第60-61页 |
| 4.2.2 系统量测方程的建立 | 第61-62页 |
| 4.3 摇摆基座下可观测分析 | 第62-70页 |
| 4.3.1 系统可观测性分析 | 第62-67页 |
| 4.3.2 最佳可观测子系统的确定 | 第67-70页 |
| 4.4 自适应卡尔曼滤波的原理及仿真分析 | 第70-80页 |
| 4.4.1 渐消卡尔曼滤波 | 第71-74页 |
| 4.4.2 Sage-Husa自适应滤波 | 第74-77页 |
| 4.4.3 Sage-Husa自适应滤波简化 | 第77-78页 |
| 4.4.4 结果仿真对比 | 第78-80页 |
| 4.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 对准方案研究和实验验证 | 第81-91页 |
| 5.1 对准方案研究 | 第81-85页 |
| 5.1.1 速度观测对准方案 | 第81-83页 |
| 5.1.2 速度姿态观测对准方案 | 第83-85页 |
| 5.2 对准实验验证 | 第85-90页 |
| 5.2.1 转台实验验证 | 第85-88页 |
| 5.2.2 静基座实验验证 | 第88-90页 |
| 5.3 本章小结 | 第90-91页 |
| 结论 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第97-99页 |
| 致谢 | 第99页 |
