低成本管道巡查机器人系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 管道机器人国内外发展现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3 论文的主要研究内容和章节安排 | 第13-14页 |
| 第二章 管道巡查机器人系统总体设计 | 第14-22页 |
| 2.1 管道巡查机器人系统总体架构 | 第14-15页 |
| 2.2 管道巡查机器人系统机械结构总体设计 | 第15-17页 |
| 2.2.1 管道巡查机器人行走机构设计 | 第16-17页 |
| 2.2.2 管道巡查机器人多底盘结构设计 | 第17页 |
| 2.3 管道巡查机器人步态分析 | 第17-18页 |
| 2.4 驱动系统的设计 | 第18-21页 |
| 2.4.1 电机的选型 | 第18-20页 |
| 2.4.2 电机反馈系统的设计 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 管道巡查机器人协同控制器设计 | 第22-29页 |
| 3.1 协同控制器的总体架构设计 | 第22-23页 |
| 3.2 主控制器的设计 | 第23-24页 |
| 3.3 从控制器的设计 | 第24-25页 |
| 3.4 协同控制器的通讯 | 第25-28页 |
| 3.4.1 上位机和移动端的通讯 | 第25-27页 |
| 3.4.2 移动端和运动控制器的通讯 | 第27-28页 |
| 3.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 管道巡查机器人监控系统设计 | 第29-39页 |
| 4.1 监控系统的功能需求分析 | 第29-30页 |
| 4.2 监控系统的架构设计 | 第30-31页 |
| 4.3 监控系统界面开发 | 第31-37页 |
| 4.3.1 监控系统界面结构 | 第31-32页 |
| 4.3.2 监控系统界面之间的交互 | 第32-34页 |
| 4.3.3 监控系统登陆界面设计 | 第34-35页 |
| 4.3.4 监控主界面设计 | 第35-36页 |
| 4.3.5 历史数据查询界面的设计 | 第36-37页 |
| 4.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 第五章 监控系统关键技术的实现 | 第39-61页 |
| 5.1 传感器数据的采集与处理 | 第39-46页 |
| 5.1.1 移动端传感器分析 | 第39页 |
| 5.1.2 传感器数据的获取 | 第39-43页 |
| 5.1.3 传感器数据的发送和可视化 | 第43-46页 |
| 5.2 线程与线程池 | 第46-48页 |
| 5.3 视频监控设计 | 第48-50页 |
| 5.3.1 视频数据的获取 | 第48-49页 |
| 5.3.2 视频数据的发送和可视化 | 第49-50页 |
| 5.4 SQLite数据库设计 | 第50-54页 |
| 5.4.1 SQLite数据库功能需求分析 | 第50-51页 |
| 5.4.2 SQLite数据库程序设计 | 第51-52页 |
| 5.4.3 SQLite数据库创建和操作 | 第52-54页 |
| 5.5 用户自定义界面和逻辑设计 | 第54-58页 |
| 5.6 监控系统的安全加密 | 第58-60页 |
| 5.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论与展望 | 第61-63页 |
| 结论 | 第61页 |
| 展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
