基于示教学习的机器人轴孔装配技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外相关技术发展现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 机器人示教学习方法国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 机器人轴孔装配国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 机器人运动学分析 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 机器人正运动学 | 第16-19页 |
| 2.3 机器人逆运动学 | 第19-21页 |
| 2.4 机器人运动学仿真 | 第21-25页 |
| 2.4.1 机器人的工作空间仿真 | 第21-22页 |
| 2.4.2 机器人的正运动学仿真验证 | 第22-23页 |
| 2.4.3 机器人的逆运动学仿真验证 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 趋向装配目标阶段的路径规划 | 第26-34页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 动态运动基元算法 | 第26-31页 |
| 3.2.1 动态运动基元算法的基本模型 | 第26-28页 |
| 3.2.2 模型参数的学习过程 | 第28-29页 |
| 3.2.3 动态运动基元算法的泛化能力分析 | 第29-31页 |
| 3.3 基于人工势场的避障算法 | 第31-33页 |
| 3.3.1 静态势场 | 第31-32页 |
| 3.3.2 动态势场 | 第32-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 位姿调整阶段的柔顺控制 | 第34-44页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 位姿调整阶段的接触力分析 | 第34-36页 |
| 4.3 示教数据的预处理 | 第36-39页 |
| 4.4 基于高斯混合回归的柔顺控制算法 | 第39-43页 |
| 4.4.1 高斯混合模型 | 第39-40页 |
| 4.4.2 模型参数的求解 | 第40-42页 |
| 4.4.3 高斯混合回归控制算法 | 第42-43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 轴孔装配实验及结果分析 | 第44-53页 |
| 5.1 引言 | 第44页 |
| 5.2 装配实验平台的搭建 | 第44-45页 |
| 5.3 趋向装配目标的路径规划实验 | 第45-48页 |
| 5.3.1 实验设计 | 第45-46页 |
| 5.3.2 趋向新装配目标实验 | 第46-47页 |
| 5.3.3 避障实验 | 第47-48页 |
| 5.4 位姿调整的柔顺控制实验 | 第48-52页 |
| 5.4.1 实验设计 | 第48-50页 |
| 5.4.2 单轴力控制实验 | 第50-51页 |
| 5.4.3 位姿调整实验 | 第51-52页 |
| 5.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
