可延展关节的软体外骨骼手指及其制备的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外手部康复机器人研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外手部康复机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内手部康复机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 国内外软体机器手研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 国外软体机器手研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 国内软体机器人研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 软体驱动方式研究现状 | 第18-20页 |
| 1.5 研究现状分析总结 | 第20-21页 |
| 1.6 课题来源及主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 可延展关节手指设计 | 第23-40页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 设计指标 | 第23-24页 |
| 2.2.1 临床康复需求 | 第23页 |
| 2.2.2 设计指标 | 第23-24页 |
| 2.3 运动特征分析 | 第24-26页 |
| 2.3.1 手指的生理结构 | 第24页 |
| 2.3.2 人手指的耦合运动分析 | 第24-25页 |
| 2.3.3 外骨骼手指的运动分析 | 第25-26页 |
| 2.4 软体手指的可延展关节结构设计 | 第26-39页 |
| 2.4.1 关节型软体外骨骼手指 | 第26-28页 |
| 2.4.2 软体外骨骼手指的驱动力分析 | 第28-29页 |
| 2.4.3 软体外骨骼手指的刚度分析 | 第29-31页 |
| 2.4.4 软体驱动关节的工艺性分析 | 第31-32页 |
| 2.4.5 软体外骨骼手指的延展性补偿分析 | 第32-33页 |
| 2.4.6 基于ABAQUS的关节仿真分析 | 第33-38页 |
| 2.4.7 可延展关节手指设计 | 第38-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 软体外骨骼手套系统设计与运动学分析 | 第40-53页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 外骨骼手套系统设计 | 第40-45页 |
| 3.2.1 模拟三指手爪设计 | 第40-41页 |
| 3.2.2 软体外骨骼手套设计 | 第41页 |
| 3.2.3 气动回路 | 第41-43页 |
| 3.2.4 控制电路 | 第43-44页 |
| 3.2.5 软体骨骼系统接线 | 第44-45页 |
| 3.3 驱动关节的模具设计与制备 | 第45-46页 |
| 3.3.1 模具设计 | 第45-46页 |
| 3.3.2 驱动关节制备 | 第46页 |
| 3.4 软体外骨骼手指运动学 | 第46-52页 |
| 3.4.1 软体外骨骼关节正运动学 | 第46-49页 |
| 3.4.2 软体外骨骼手指正运动学 | 第49-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 软体外骨骼系统实验 | 第53-60页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 软体驱动关节关节试验 | 第53-56页 |
| 4.2.1 驱动关节运动范围实验 | 第53-54页 |
| 4.2.2 驱动关节驱动能力试验 | 第54-56页 |
| 4.3 软体外骨骼手指试验 | 第56-57页 |
| 4.3.1 软体外骨骼手指驱动力试验 | 第56页 |
| 4.3.2 有负载情况下软体外骨骼手指运动试验 | 第56-57页 |
| 4.4 软体外骨骼手套试验 | 第57-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
