基于耦合控制的迭代学习算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 迭代学习控制算法的研究 | 第11-12页 |
| 1.2.2 交叉耦合控制算法的研究 | 第12-13页 |
| 1.2.3 交叉耦合迭代学习算法的研究 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 伺服系统建模与单轴迭代学习参数优化 | 第16-28页 |
| 2.1 典型伺服系统的建模 | 第16-17页 |
| 2.2 单轴迭代学习参数优化 | 第17-27页 |
| 2.2.1 迭代学习算法的简介 | 第18-19页 |
| 2.2.2 简单迭代学习参数优化 | 第19-22页 |
| 2.2.3 高阶迭代学习算法优化 | 第22-23页 |
| 2.2.4 仿真结果分析 | 第23-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 交叉耦合迭代学习算法 | 第28-40页 |
| 3.1 平面曲线实时轮廓误差估计 | 第28-33页 |
| 3.1.1 平面直线轨迹和圆轨迹轮廓误差计算 | 第28-29页 |
| 3.1.2 复杂轨迹轮廓误差切线和密切圆估计方法 | 第29-31页 |
| 3.1.3 平面复杂轨迹轮廓误差自然估计方法 | 第31-33页 |
| 3.2 交叉耦合迭代学习控制器设计 | 第33-36页 |
| 3.2.1 交叉耦合系数设计 | 第33-35页 |
| 3.2.2 交叉耦合迭代学习控制算法 | 第35-36页 |
| 3.3 仿真结果分析 | 第36-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 跟踪误差和轮廓误差控制量分配策略设计 | 第40-48页 |
| 4.1 交叉耦合迭代学习算法的局限性分析 | 第40-44页 |
| 4.1.1 单轴误差的限制 | 第40-41页 |
| 4.1.2 期望轨迹曲率的限制 | 第41-44页 |
| 4.2 轮廓误差控制量自适应分配 | 第44-45页 |
| 4.3 仿真结果分析 | 第45-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 算法的应用及实验结果分析 | 第48-57页 |
| 5.1 实验平台的搭建 | 第48-49页 |
| 5.2 参数优化的迭代学习算法实验分析 | 第49-52页 |
| 5.2.1 控制对象模型参数的辨识 | 第49-50页 |
| 5.2.2 参数优化的迭代学习算法实验结果分析 | 第50-52页 |
| 5.3 交叉耦合迭代学习算法验证 | 第52-55页 |
| 5.3.1 跟踪椭圆的实验分析 | 第52-53页 |
| 5.3.2 跟踪玫瑰线的实验分析 | 第53-55页 |
| 5.4 改进交叉耦合迭代学习算法的实验结果分析 | 第55-56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
