| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 列车组合定位滤波算法的发展 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外组合导航技术现状 | 第11-12页 |
| 1.4 国内外列车组合定位技术现状 | 第12-15页 |
| 1.5 论文内容安排及解决的问题 | 第15-16页 |
| 第二章 北斗卫星导航及惯性导航系统 | 第16-34页 |
| 2.1 北斗卫星导航系统 | 第16-20页 |
| 2.1.1 北斗卫星导航系统简介 | 第16-17页 |
| 2.1.2 北斗卫星导航系统组成 | 第17-18页 |
| 2.1.3 北斗卫星导航系统定位原理 | 第18页 |
| 2.1.4 北斗卫星导航系统误差分析 | 第18-19页 |
| 2.1.5 北斗卫星导航系统的优势 | 第19-20页 |
| 2.2 组合定位方式及北斗误差状态方程 | 第20-22页 |
| 2.2.1 松组合 | 第20页 |
| 2.2.2 紧组合 | 第20-21页 |
| 2.2.3 深组合 | 第21页 |
| 2.2.4 北斗卫星导航系统误差状态方程 | 第21-22页 |
| 2.3 惯性导航系统及误差状态方程 | 第22-30页 |
| 2.3.1 惯性导航系统简介 | 第22页 |
| 2.3.2 惯性导航系统基本原理 | 第22-24页 |
| 2.3.3 平台式惯性导航系统 | 第24页 |
| 2.3.4 捷联式惯性导航系统 | 第24-26页 |
| 2.3.5 惯性导航系统的模型及误差方程 | 第26-30页 |
| 2.4 组合导航常用坐标系及转换 | 第30-32页 |
| 2.4.1 常用坐标系概述 | 第30页 |
| 2.4.2 坐标系间的转换 | 第30-32页 |
| 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 列车组合导航定位滤波算法 | 第34-53页 |
| 3.1 扩展卡尔曼滤波和无迹卡尔曼滤波 | 第34-40页 |
| 3.1.1 扩展卡尔曼(EKF) | 第34-36页 |
| 3.1.2 无迹卡尔曼滤波(UKF) | 第36页 |
| 3.1.3 UT变换 | 第36-37页 |
| 3.1.4 UKF算法原理 | 第37-40页 |
| 3.2 粒子滤波算法(PF) | 第40-47页 |
| 3.2.1 动态空间模型 | 第40-41页 |
| 3.2.2 贝叶斯估计理论 | 第41-42页 |
| 3.2.3 Monte-Carlo积分 | 第42-43页 |
| 3.2.4 序贯重要性采样 | 第43-44页 |
| 3.2.5 标准粒子滤波 | 第44-45页 |
| 3.2.6 粒子滤波算法存在的主要问题 | 第45-47页 |
| 3.3 MATLAB仿真对比及分析 | 第47-51页 |
| 本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 基于蚁群算法改进的粒子滤波算法 | 第53-64页 |
| 4.1 蚁群算法(ACA) | 第53-54页 |
| 4.2 蚁群优化粒子滤波算法原理 | 第54-57页 |
| 4.3 蚁群优化粒子滤波算法实现步骤 | 第57-58页 |
| 4.4 MATLAB仿真对比及分析 | 第58-63页 |
| 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 BDS/INS组合导航的列车定位仿真及分析 | 第64-77页 |
| 5.1 基于BDS/INS的列车定位系统模型 | 第64-66页 |
| 5.1.1 BDS/INS列车定位系统 | 第64-65页 |
| 5.1.2 BDS/INS列车组合定位模型 | 第65页 |
| 5.1.3 列车整体组合定位模型 | 第65-66页 |
| 5.2 组合定位系统的状态方程和量测方程 | 第66-70页 |
| 5.2.1 组合定位系统的状态方程 | 第66-67页 |
| 5.2.2 组合定位系统的量测方程 | 第67-70页 |
| 5.3 惯性器件仿真设计 | 第70-73页 |
| 5.3.1 陀螺仪仿真设计 | 第70-71页 |
| 5.3.2 加速度仿真设计 | 第71-73页 |
| 5.4 BDS/INS组合导航列车定位仿真结果及分析 | 第73-76页 |
| 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |