| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 课题研究的意义与价值 | 第12页 |
| 1.2 球面并联机构研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 轮腿式机器人的研究现状及分析 | 第13-20页 |
| 1.3.1 轮腿式机器人的发展 | 第13-16页 |
| 1.3.2 轮腿式机器人的步态分析研究现状及分析 | 第16-17页 |
| 1.3.3 轮腿式机器人的稳定性分析的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.4 轮腿式机器人的越障能力研究现状及分析 | 第19-20页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-22页 |
| 2 RPR/RRPR轮腿式机器人的整体结构 | 第22-30页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 RPR/RRPR轮腿式机器人的设计 | 第22-26页 |
| 2.2.1 移动机器人的选型 | 第22-23页 |
| 2.2.2 轮腿式机器人的设计要求 | 第23-24页 |
| 2.2.3 RPR/RRPR轮腿式移动机器人的三维模型 | 第24-26页 |
| 2.3 RPR/RRPR轮腿式机器人运动原理 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 3 RPR/RRPR球面并联机构的运动学分析 | 第30-42页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 腿部RPR/RRPR球面并联机构 | 第30-33页 |
| 3.2.1 RPR/RRPR球面并联机构的简化模型 | 第30-31页 |
| 3.2.2 RPR/RRPR球面并联机构的自由度分析 | 第31-33页 |
| 3.3 RPR/RRPR球面并联机构的位姿正逆解 | 第33-36页 |
| 3.3.1 位姿逆解 | 第34-35页 |
| 3.3.2 位姿正解 | 第35-36页 |
| 3.4 RPR/RRPR球面并联机构的工作空间分析 | 第36-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 4 RPR/RRPR轮腿式机器人步态规划 | 第42-54页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 RPR/RRPR轮腿式机器人的步态规划 | 第42-46页 |
| 4.2.1 RPR/RRPR轮腿式机器人起卧运动 | 第42-43页 |
| 4.2.2 机器人步态规划 | 第43-46页 |
| 4.3 RPR/RRPR轮腿式机器人的稳定性分析 | 第46-53页 |
| 4.3.1 慢走步态下的稳定性分析 | 第46-49页 |
| 4.3.2 小跑步态下的稳定性分析 | 第49-51页 |
| 4.3.3 斜坡稳定性问题 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 RPR/RRPR轮腿式机器人的越障能力分析 | 第54-68页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 RPR/RRPR轮腿式机器人的移动性能 | 第54-59页 |
| 5.3 RPR/RRPR轮腿式机器人的越障能力分析 | 第59-67页 |
| 5.3.1 克服壕沟障碍的运动性能分析 | 第59-63页 |
| 5.3.2 克服凸台障碍的运动性能分析 | 第63-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 6 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 总结 | 第68-69页 |
| 6.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
