3-PUU轮腿式移动机器人运动性能研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 移动机器人的研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 移动机器人步态规划研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 移动机器人发展趋势 | 第17页 |
| 1.5 本课题研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 2 3-PUU轮腿式移动机器人整体结构设计 | 第19-26页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 轮、腿结构分析比较 | 第19-23页 |
| 2.2.1 轮式结构分析比较 | 第19-20页 |
| 2.2.2 腿部结构分析比较 | 第20-22页 |
| 2.2.3 轮腿切换结构分析比较 | 第22-23页 |
| 2.3 3-PUU轮腿式移动机器人的结构 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 3-PUU轮腿式移动机器人的运动学分析 | 第26-45页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 3-PUU轮腿式移动机器人轮式运动学分析 | 第26-28页 |
| 3.3 3-PUU轮腿式移动机器人腿式运动学分析 | 第28-44页 |
| 3.3.1 运动学逆解 | 第28-33页 |
| 3.3.2 运动学正解 | 第33-34页 |
| 3.3.3 机构Jacobian矩阵 | 第34-36页 |
| 3.3.4 机构奇异性分析 | 第36-40页 |
| 3.3.5 机构工作空间 | 第40-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 3-PUU轮腿式移动机器人的稳定性和步态规划 | 第45-56页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 3-PUU轮腿式移动机器人的稳定性分析 | 第45-50页 |
| 4.2.1 静态稳定性分析 | 第45-48页 |
| 4.2.2 动态稳定性研究 | 第48-50页 |
| 4.3 3-PUU轮腿式移动机器人的步态 | 第50-55页 |
| 4.3.1 腿式行走步态 | 第50-52页 |
| 4.3.2 轮腿切换步态 | 第52-54页 |
| 4.3.3 转向及轮式移动步态 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 3-PUU轮腿式移动机器人的轨迹规划与仿真 | 第56-65页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 3-PUU轮腿式移动机器人的轨迹规划 | 第56-64页 |
| 5.2.1 三次样条曲线 | 第57-58页 |
| 5.2.2 脚部的轨迹规划与仿真 | 第58-63页 |
| 5.2.3 髋部的轨迹规划与仿真 | 第63-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
