齿轮送料工业机器人研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第9-12页 |
| 1.2.1 工业机器人概况 | 第9-10页 |
| 1.2.2 送料工业机器人研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 工业机器人控制研究现状 | 第11页 |
| 1.2.4 工业机器人运动学仿真研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本课题的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 齿轮送料工业机器人机械系统设计 | 第14-26页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 齿轮送料工业机器人总体结构设计 | 第14-17页 |
| 2.2.1 齿轮倒角机和去毛刺机的工作状态分析 | 第14-15页 |
| 2.2.2 齿轮送料工业机器人总体设计方案 | 第15-17页 |
| 2.3 齿轮送料工业机器人机械结构设计 | 第17-22页 |
| 2.3.1 总体结构和功能 | 第17-18页 |
| 2.3.2 手臂部设计 | 第18-20页 |
| 2.3.3 立柱部设计 | 第20页 |
| 2.3.4 基座部设计 | 第20-21页 |
| 2.3.5 手腕部设计 | 第21页 |
| 2.3.6 手爪部设计 | 第21-22页 |
| 2.4 齿轮送料工业机器人关键零部件校核及分析 | 第22-23页 |
| 2.4.1 手臂过渡板静力学分析 | 第22-23页 |
| 2.4.2 装配体的静力学校核与变形分析 | 第23页 |
| 2.5 齿轮送料工业机器人的模态分析 | 第23-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 齿轮送料工业机器人运动学分析 | 第26-42页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 机器人运动学概况 | 第26-27页 |
| 3.3 齿轮送料工业机器人的运动学分析 | 第27-32页 |
| 3.3.1 齿轮送料工业机器人运动学正解 | 第27-29页 |
| 3.3.2 齿轮送料工业机器人运动学逆解 | 第29-30页 |
| 3.3.3 齿轮送料工业机器人雅克比矩阵求解 | 第30-32页 |
| 3.3.4 齿轮送料工业机器人工作空间 | 第32页 |
| 3.4 齿轮送料工业机器人误差分析 | 第32-35页 |
| 3.4.1 误差分析的意义 | 第32-33页 |
| 3.4.2 误差分析 | 第33-35页 |
| 3.5 齿轮送料工业机器人ADAMS运动学仿真 | 第35-41页 |
| 3.5.1 气动元件的运动学仿真 | 第35-36页 |
| 3.5.2 ADAMS运动学仿真 | 第36-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 齿轮送料工业机器人控制系统设计 | 第42-48页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 齿轮送料工业机器人程序设计 | 第42-45页 |
| 4.2.1 PLC的选择和I/O点分配 | 第42-43页 |
| 4.2.2 PLC程序设计 | 第43-45页 |
| 4.3 电气控制柜设计 | 第45-46页 |
| 4.4 气动回路设计 | 第46-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 齿轮送料工业机器人的调试与实验 | 第48-53页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 齿轮送料工业机器人的实际工作过程 | 第48-50页 |
| 5.2.1 齿轮送料工业机器人的安装 | 第48-49页 |
| 5.2.2 实际工作过程 | 第49-50页 |
| 5.3 齿轮送料工业机器人系统调试 | 第50-52页 |
| 5.3.1 齿轮送料工业机器人精度调试 | 第50页 |
| 5.3.2 齿轮送料工业机器人效率调试 | 第50-51页 |
| 5.3.3 齿轮送料工业机器人工作性能调试 | 第51-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
