| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 引言 | 第10-12页 |
| 1.2 操纵性能研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 水动力系数的参数辨识 | 第14-15页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 1.4.1 论文的研究意义 | 第15-16页 |
| 1.4.2 主要工作内容 | 第16-17页 |
| 2 小型 AUV 的操纵性设计 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 水下机器人操纵装置选择 | 第17-20页 |
| 2.2.1 操纵方式的选择 | 第17-19页 |
| 2.2.2 舵装置的布置形式 | 第19-20页 |
| 2.3 操纵性结构设计 | 第20-27页 |
| 2.3.1 尾部线型的选择 | 第20-22页 |
| 2.3.2 翼型确定 | 第22-25页 |
| 2.3.3 舵面积的计算 | 第25-26页 |
| 2.3.4 尾舵的位置 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 AUV 空间运动方程的建立 | 第28-40页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 小型 AUV 的坐标系及坐标变换 | 第28-31页 |
| 3.2.1 小型 AUV 坐标系 | 第28-30页 |
| 3.2.2 不同坐标系的转换 | 第30-31页 |
| 3.3 AUV 的动力学模型 | 第31-37页 |
| 3.3.1 AUV 水动力模型 | 第31-35页 |
| 3.3.2 AUV 静力模型 | 第35-36页 |
| 3.3.3 AUV 推力 | 第36页 |
| 3.3.4 AUV 舵片的力 | 第36-37页 |
| 3.4 AUV 的空间运动方程 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 小型 AUV 的运动仿真 | 第40-50页 |
| 4.1 引言 | 第40-44页 |
| 4.1.1 计算机仿真技术的发展历程 | 第40-41页 |
| 4.1.2 计算机仿真的模型与方法 | 第41-42页 |
| 4.1.3 仿真的方法分类 | 第42-44页 |
| 4.1.4 计算机仿真的步骤 | 第44页 |
| 4.2 MATLAB 仿真概述 | 第44-47页 |
| 4.2.1 MATLAB 语言特点与基本操作 | 第45-46页 |
| 4.2.2 基于 SIMULINK 的图形化数值仿真技术 | 第46-47页 |
| 4.3 小型 AUV 运动仿真器的 SIMULINK 表示 | 第47-49页 |
| 4.3.1 水下机器人的仿真模型 | 第47页 |
| 4.3.2 运动仿真的建立 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 基于支持向量机的辨识 | 第50-62页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 支持向量机方法简介 | 第50-55页 |
| 5.2.1 支持向量机的基本原理 | 第51-53页 |
| 5.2.2 标准 SVM 算法 | 第53-54页 |
| 5.2.3 最小二乘支持向量机 | 第54-55页 |
| 5.3 支持向量机结构 | 第55页 |
| 5.4 利用 LS-SVM 辨识参数 | 第55-61页 |
| 5.4.1 水平面参数辨识 | 第56-58页 |
| 5.4.2 垂直面参数辨识 | 第58-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 6 小型 AUV 操纵性能分析 | 第62-71页 |
| 6.1 引言 | 第62-63页 |
| 6.2 小型 AUV 运动仿真与操纵性能分析 | 第63-70页 |
| 6.2.1 垂直面上的稳定性与机动性 | 第63-64页 |
| 6.2.2 垂直面运动仿真及操纵性能分析 | 第64-66页 |
| 6.2.3 水平面上的稳定性与机动性 | 第66-68页 |
| 6.2.4 水平面运动仿真及操纵性能分析 | 第68-70页 |
| 6.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 7 总结与展望 | 第71-73页 |
| 7.1 全文总结 | 第71-72页 |
| 7.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
| 个人简历 | 第77-78页 |