| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究意义及背景 | 第10-11页 |
| 1.2 资料浮标国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.1 资料浮标国外研究现状 | 第11页 |
| 1.2.2 资料浮标国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 基于 MEMS 的姿态传感器国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 论文主要内容介绍 | 第13-16页 |
| 2 姿态传感器基本理论及工作原理 | 第16-24页 |
| 2.1 常用坐标系的定义 | 第16页 |
| 2.2 姿态解算算法 | 第16-21页 |
| 2.2.1 欧拉角法 | 第16-19页 |
| 2.2.2 四元数法 | 第19-21页 |
| 2.3 多传感器数据融合技术 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-24页 |
| 3 资料浮标姿态传感器的硬件设计 | 第24-32页 |
| 3.1 系统总体设计方案 | 第24-25页 |
| 3.2 器件选型 | 第25-28页 |
| 3.2.1 微处理器选型 | 第25-26页 |
| 3.2.2 传感器选型 | 第26-28页 |
| 3.3 系统硬件模块设计 | 第28-31页 |
| 3.3.1 微处理器及外围电路 | 第28-29页 |
| 3.3.2 传感器模块 | 第29-30页 |
| 3.3.3 串口通信模块 | 第30-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 4 资料浮标姿态传感器的软件设计 | 第32-44页 |
| 4.1 软件总体结构 | 第32-33页 |
| 4.2 驱动程序设计 | 第33-35页 |
| 4.2.1 传感器驱动程序 | 第33-34页 |
| 4.2.2 串口通信驱动程序 | 第34-35页 |
| 4.3 应用程序设计 | 第35-39页 |
| 4.3.1 FIR 数字滤波器的设计 | 第35-36页 |
| 4.3.2 姿态解算程序设计 | 第36-39页 |
| 4.4 操作系统的移植 | 第39-42页 |
| 4.4.1 移植步骤 | 第39-41页 |
| 4.4.2 任务分配 | 第41-42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 5 基于扩展卡尔曼滤波的多传感器数据融合 | 第44-54页 |
| 5.1 卡尔曼滤波技术概述 | 第44页 |
| 5.2 扩展卡尔曼滤波技术在姿态传感器中的应用 | 第44-52页 |
| 5.2.1 卡尔曼滤波器的选择 | 第44-47页 |
| 5.2.2 卡尔曼滤波器的设计 | 第47-49页 |
| 5.2.3 卡尔曼滤波器的仿真 | 第49-52页 |
| 5.3 本章小结 | 第52-54页 |
| 6 姿态传感器的误差分析及调试 | 第54-60页 |
| 6.1 姿态传感器误差分类 | 第54-55页 |
| 6.2 罗差及其补偿 | 第55-57页 |
| 6.2.1 罗差补偿方法 | 第55-57页 |
| 6.2.2 罗差补偿方法对比 | 第57页 |
| 6.3 系统调试及分析 | 第57-59页 |
| 6.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 7 总结与展望 | 第60-62页 |
| 7.1 全文工作总结 | 第60页 |
| 7.2 未来工作展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
| 个人简历 | 第66-67页 |