| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 全地形移动机器人研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 全地形移动机器人的分类 | 第12-13页 |
| 1.2.2 轮式全地形移动机器人研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第18页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 全地形移动机器人的机械系统设计 | 第19-42页 |
| 2.1 总体功能与指标 | 第19页 |
| 2.2 全地形轮式移动机器人的总体方案设计 | 第19-26页 |
| 2.2.1 移动机器人轮子的选型 | 第20-22页 |
| 2.2.2 移动机器人的悬挂方式及悬挂选型 | 第22-23页 |
| 2.2.3 电机和减速器的选型 | 第23-26页 |
| 2.3 全地形轮式移动机器人的优化设计 | 第26-41页 |
| 2.3.1 基于ADAMS的原理样机的关键尺寸优化设计 | 第26-35页 |
| 2.3.2 样机的结构设计 | 第35-37页 |
| 2.3.3 轮组主要零件的校核和优化 | 第37-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 全地形轮式移动机器人数学建模与仿真 | 第42-56页 |
| 3.1 轮式移动机器人的运动学建模 | 第42-45页 |
| 3.1.1 机器人坐标系的建立及坐标变换 | 第42-43页 |
| 3.1.2 同向差速转向运动学分析 | 第43-44页 |
| 3.1.3 反向差速转向运动学分析 | 第44-45页 |
| 3.2 轮式移动机器人的转向动力学建模 | 第45-49页 |
| 3.2.1 同向差速转向动力学分析 | 第45-48页 |
| 3.2.2 反向差速转向动力学分析 | 第48-49页 |
| 3.3 越障动力学 | 第49-53页 |
| 3.3.1 前轮越障动力学模型 | 第50-51页 |
| 3.3.2 中轮越障动力学模型 | 第51-52页 |
| 3.3.3 后轮越障动力学模型 | 第52-53页 |
| 3.4 轮式移动机器人仿真分析 | 第53-55页 |
| 3.4.1 机器人转向仿真 | 第53-54页 |
| 3.4.2 越障动力学仿真分析 | 第54-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 全地形移动机器人的性能分析 | 第56-68页 |
| 4.1 机器人通过性分析 | 第56-62页 |
| 4.1.1 轮廓通过性 | 第56-57页 |
| 4.1.2 车身悬起通过性 | 第57-58页 |
| 4.1.3 软地形通过特性 | 第58-59页 |
| 4.1.4 崎岖地形通过性 | 第59-60页 |
| 4.1.5 越障通过性 | 第60-62页 |
| 4.2 稳定性分析 | 第62-66页 |
| 4.2.1 静态稳定性 | 第63-64页 |
| 4.2.2 动态稳定性 | 第64-66页 |
| 4.3 灵活机动性 | 第66-67页 |
| 4.3.1 静态灵活性 | 第66页 |
| 4.3.2 机动性 | 第66-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 全地形移动机器人系统搭建与实验 | 第68-80页 |
| 5.1 机器人机械系统搭建 | 第68页 |
| 5.2 机器人控制系统设计 | 第68-73页 |
| 5.2.1 机器人控制系统硬件设计 | 第69-71页 |
| 5.2.2 机器人控制系统软件设计 | 第71-73页 |
| 5.3 实验验证 | 第73-79页 |
| 5.3.1 直线行驶实验 | 第73-75页 |
| 5.3.2 坡道实验 | 第75-76页 |
| 5.3.3 越障实验 | 第76-77页 |
| 5.3.4 差速转向实验 | 第77-78页 |
| 5.3.5 承载实验 | 第78页 |
| 5.3.6 实验指标评价 | 第78-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论与展望 | 第80-81页 |
| 结论 | 第80页 |
| 展望 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第86页 |