变速箱下线检测换挡机械手的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 主要存在的问题 | 第14页 |
| 1.3 课题研究的主要工作 | 第14-16页 |
| 2 系统总成的分析设计 | 第16-24页 |
| 2.1 项目概况 | 第16-18页 |
| 2.1.1 项目来源 | 第16页 |
| 2.1.2 测试技术指标 | 第16-17页 |
| 2.1.3 台架测试流程 | 第17-18页 |
| 2.2 总体方案的设计 | 第18-21页 |
| 2.2.1 变速器选换挡原理 | 第18页 |
| 2.2.2 换挡机械手方案设计 | 第18-21页 |
| 2.3 控制系统功能分析 | 第21-23页 |
| 2.3.1 控制系统硬件结构设计 | 第21-23页 |
| 2.3.2 控制系统软件功能设计 | 第23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 换挡机械手机械系统设计与虚拟装配仿真 | 第24-42页 |
| 3.1 总体机械系统构成 | 第24-26页 |
| 3.1.1 结构设计 | 第24-25页 |
| 3.1.2 运动方案设计 | 第25页 |
| 3.1.3 台架虚拟装配 | 第25-26页 |
| 3.2 传动部件设计 | 第26-31页 |
| 3.2.1 传动方式的设计 | 第26-27页 |
| 3.2.2 直线运动单元的设计 | 第27-28页 |
| 3.2.3 直线运动单元的有限元分析 | 第28-31页 |
| 3.3 其他零部件的设计 | 第31-38页 |
| 3.3.1 电机的计算与选型 | 第31-34页 |
| 3.3.2 联轴器设计 | 第34-35页 |
| 3.3.3 回转机构的设计 | 第35-36页 |
| 3.3.4 气爪的设计 | 第36-38页 |
| 3.3.5 末端电机与减速机的选择 | 第38页 |
| 3.4 运动仿真与干涉碰撞检查 | 第38-41页 |
| 3.4.1 运动仿真 | 第38-40页 |
| 3.4.2 干涉检查 | 第40-41页 |
| 3.4.3 碰撞检查 | 第41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 换挡机械手控制系统设计 | 第42-58页 |
| 4.1 电气控制系统框图 | 第42页 |
| 4.2 工业控制计算机 | 第42-43页 |
| 4.3 运动控制卡 | 第43-46页 |
| 4.3.1 运动控制卡的选择 | 第43-44页 |
| 4.3.2 运动控制卡接口 | 第44-46页 |
| 4.4 传感器和数据采集卡 | 第46-48页 |
| 4.4.1 多维力传感器 | 第46-47页 |
| 4.4.2 角度传感器 | 第47页 |
| 4.4.3 接近开关 | 第47-48页 |
| 4.4.4 数据采集卡 | 第48页 |
| 4.5 电机驱动系统 | 第48-56页 |
| 4.5.1 步进电机及驱动器简介 | 第48-51页 |
| 4.5.2 步进电机驱动电路 | 第51-52页 |
| 4.5.3 机械手控制电路 | 第52-54页 |
| 4.5.4 硬件信号寄存器设置 | 第54-56页 |
| 4.6 控制系统抗干扰设计 | 第56-57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 换挡机械手控制系统软件开发 | 第58-70页 |
| 5.1 软件系统开发环境 | 第58-59页 |
| 5.2 软件结构设计 | 第59-60页 |
| 5.2.1 程序流程图依据 | 第59页 |
| 5.2.2 主控程序 | 第59-60页 |
| 5.3 软件设计开发 | 第60-69页 |
| 5.3.1 系统初始化 | 第60-61页 |
| 5.3.2 界面设计 | 第61-62页 |
| 5.3.3 主要功能模块的实现 | 第62-63页 |
| 5.3.4 信号采集与处理 | 第63-66页 |
| 5.3.5 数据存储技术 | 第66-68页 |
| 5.3.6 运动控制卡程序 | 第68-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 总结 | 第70页 |
| 6.2 展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第77页 |
