水轮机专用修复机器人导轨误差分析与补偿研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外水轮机修复机器人设计方案 | 第11-15页 |
| 1.2.1 无轨道式水轮机修复机器人 | 第11-12页 |
| 1.2.2 双导轨式水轮机修复机器人 | 第12-13页 |
| 1.2.3 单导轨式水轮机修复机器人 | 第13-14页 |
| 1.2.4 设计方案分析 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外机器人位姿补偿研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-19页 |
| 2 修复机器人运动学分析 | 第19-37页 |
| 2.1 机器人位姿的表示 | 第19-21页 |
| 2.1.1 机器人位置的描述 | 第19-20页 |
| 2.1.2 机器人坐标系变换的表示 | 第20-21页 |
| 2.2 修复机器人的D-H法建模 | 第21-24页 |
| 2.3 修复机器人正运动学分析 | 第24-27页 |
| 2.4 修复机器人逆运动学分析 | 第27-32页 |
| 2.5 修复机器人打磨轨迹的规划 | 第32-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 3 刚性导轨修复机器人系统研究 | 第37-53页 |
| 3.1 ADAMS功能介绍 | 第37-40页 |
| 3.1.1 ADAMS约束类型及主要工作模块 | 第37-38页 |
| 3.1.2 ADAMS虚拟样机的仿真步骤 | 第38-40页 |
| 3.2 刚性导轨机器人系统虚拟模型仿真 | 第40-45页 |
| 3.2.1 机器人系统虚拟模型的设计 | 第40-41页 |
| 3.2.2 添加机器人系统中的约束和驱动 | 第41-43页 |
| 3.2.3 机器人末端作用力的施加 | 第43-45页 |
| 3.3 机器人系统的运动学仿真结果分析 | 第45-47页 |
| 3.4 打磨力和力矩对导轨所受力矩的影响分析 | 第47-49页 |
| 3.5 不同作用力对导轨所受力矩的影响分析 | 第49-50页 |
| 3.6 作业工具重力大小对导轨所受力矩的影响分析 | 第50-51页 |
| 3.7 本章小结 | 第51-53页 |
| 4 柔性导轨机器人末端位置误差分析 | 第53-67页 |
| 4.1 柔性体建模方法研究 | 第53-56页 |
| 4.2 柔性导轨机器人系统误差模型 | 第56-58页 |
| 4.3 柔性导轨机器人系统误差仿真模型 | 第58-60页 |
| 4.4 柔性导轨机器人末端误差分析 | 第60-62页 |
| 4.5 作业工具重力大小对误差的影响分析 | 第62-64页 |
| 4.6 导轨厚度对误差的影响分析 | 第64-66页 |
| 4.7 本章小结 | 第66-67页 |
| 5 机器人末端位置误差补偿研究 | 第67-81页 |
| 5.1 机器人位置误差建模 | 第67-69页 |
| 5.2 机器人位置误差补偿 | 第69-71页 |
| 5.3 基于分解控制律的机械臂PD控制研究 | 第71-72页 |
| 5.4 机器人联合控制系统仿真 | 第72-77页 |
| 5.4.1 机械子系统的建立 | 第73-76页 |
| 5.4.2 机器人控制系统的建立 | 第76-77页 |
| 5.5 补偿控制结果分析 | 第77-79页 |
| 5.6 本章小结 | 第79-81页 |
| 6 总结与展望 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 附录 | 第89-91页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第91页 |
