| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.3 工业机器人运动规划与样条插补研究现状及分析 | 第10-18页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 2 工业机器人运动规划方法研究 | 第19-38页 |
| 2.1 引言 | 第19-20页 |
| 2.2 避障路径搜索方法研究 | 第20-31页 |
| 2.3 运动轨迹拟合方法研究 | 第31-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 3 工业机器人分段B样条插补方法研究 | 第38-59页 |
| 3.1 引言 | 第38-39页 |
| 3.2 B样条插补整体流程 | 第39-40页 |
| 3.3 B样条插补速度预处理方法 | 第40-52页 |
| 3.4 基于分段误差补偿的B样条轨迹插补方法 | 第52-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 4 基于时间最优的B样条插补方法研究 | 第59-72页 |
| 4.1 引言 | 第59-60页 |
| 4.2 基于时间最优的插补速度优化建模 | 第60-61页 |
| 4.3 针对运动学约束的B样条插补速度规划 | 第61-69页 |
| 4.4 迭代算法流程分析 | 第69-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 5 运动规划和轨迹插补的仿真设计与实现 | 第72-88页 |
| 5.1 运动规划仿真设计与分析 | 第72-77页 |
| 5.2 工业机器人分段B样条插补仿真实验分析 | 第77-82页 |
| 5.3 时间最优B样条插补仿真实验分析 | 第82-88页 |
| 6 总结与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 总结 | 第88-89页 |
| 6.2 展望 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-96页 |
| 附录 | 第96页 |