光纤捷联惯导系统初始对准方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题的背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 光纤捷联惯导系统的发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 捷联惯导系统初始对准技术发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3.1 粗对准技术 | 第11-12页 |
| 1.3.2 精对准技术 | 第12-13页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 捷联惯导系统递推解算 | 第14-28页 |
| 2.1 坐标系定义及坐标系之间的转换 | 第14-16页 |
| 2.2 捷联惯导误差方程组 | 第16-18页 |
| 2.3 圆锥误差与划船效应的补偿 | 第18-21页 |
| 2.3.1 旋转矢量法 | 第18-20页 |
| 2.3.2 圆锥误差对导航的影响 | 第20页 |
| 2.3.3 划桨效应对导航的影响 | 第20-21页 |
| 2.4 捷联惯导系统导航解算 | 第21-24页 |
| 2.4.1 速度更新算法 | 第21-23页 |
| 2.4.2 位置更新算法 | 第23页 |
| 2.4.3 姿态更新算法 | 第23-24页 |
| 2.5 仿真验证 | 第24-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 舰船行进间罗经法初始对准的设计 | 第28-40页 |
| 3.1 平台罗经初始对准原理 | 第28-33页 |
| 3.1.1 水平对准回路设计 | 第28-32页 |
| 3.1.2 罗经方位对准回路设计 | 第32-33页 |
| 3.2 捷联式罗经对准方法 | 第33-35页 |
| 3.3 初始对准试验 | 第35-39页 |
| 3.3.1 试验系统介绍 | 第35-36页 |
| 3.3.2 转台摇摆下对准试验 | 第36-37页 |
| 3.3.3 锚泊状态下对准试验 | 第37-38页 |
| 3.3.4 行进间状态下对准试验 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 舰船行进间快速初始对准的设计 | 第40-54页 |
| 4.1 粗对准原理 | 第40-43页 |
| 4.1.1 传统解析粗对准 | 第40页 |
| 4.1.2 惯性系粗对准 | 第40-43页 |
| 4.2 卡尔曼滤波原理 | 第43-45页 |
| 4.3 精对准原理 | 第45-48页 |
| 4.4 初始对准试验 | 第48-52页 |
| 4.4.1 转台摇摆下对准试验 | 第48-49页 |
| 4.4.2 锚泊状态下对准试验 | 第49-50页 |
| 4.4.3 行进间状态下对准试验 | 第50-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 AUV三维运动轨迹的测量 | 第54-66页 |
| 5.1 多位置初始对准 | 第54-57页 |
| 5.1.1 系统的可观测性分析 | 第54-56页 |
| 5.1.2 最优两位置对准 | 第56-57页 |
| 5.2 瞬时速度测量方法 | 第57-58页 |
| 5.3 高通数字滤波器的选择及设计 | 第58-60页 |
| 5.4 三维运动轨迹的测量过程 | 第60-61页 |
| 5.5 试验验证 | 第61-65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
