| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 惯性导航系统概述 | 第10-11页 |
| 1.2 惯性导航系统发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 在线标定技术研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 加速度计杆臂效应研究现状 | 第13页 |
| 1.3.2 主、子惯导时间延迟问题研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 在线标定系统非线性问题研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的研究内容和安排 | 第15-16页 |
| 第2章 杆臂效应误差分析与补偿 | 第16-34页 |
| 2.1 概述 | 第16-20页 |
| 2.1.1 符号约定 | 第16-17页 |
| 2.1.2 坐标系约定 | 第17-18页 |
| 2.1.3 坐标转换关系 | 第18-19页 |
| 2.1.4 地球模型 | 第19-20页 |
| 2.2 捷联惯性导航系统内杆臂效应误差分析 | 第20-27页 |
| 2.2.1 加速度计杆臂效应误差模型 | 第20-21页 |
| 2.2.2 加速度计内杆臂标定 | 第21-24页 |
| 2.2.3 加速度计内杆臂标定计算机仿真 | 第24-27页 |
| 2.3 捷联惯性导航系统外杆臂效应误差分析 | 第27-32页 |
| 2.3.1 捷联惯导系统非线性误差模型 | 第28-29页 |
| 2.3.2 加速度计外杆臂误差分析 | 第29-31页 |
| 2.3.3 加速度计外杆臂标定 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 主子惯导系统时间延迟问题研究 | 第34-56页 |
| 3.1 时间延迟产生原理 | 第34-36页 |
| 3.1.1 标称延迟时间分析 | 第34-36页 |
| 3.1.2 随机延迟时间分析 | 第36页 |
| 3.2 延迟时间误差补偿 | 第36-40页 |
| 3.2.1 标称延迟时间补偿 | 第37-39页 |
| 3.2.2 随机延迟时间补偿 | 第39-40页 |
| 3.3 计算机仿真验证 | 第40-55页 |
| 3.3.1 IMU系统级标定滤波器设置 | 第40-43页 |
| 3.3.2 标定路径设置 | 第43-46页 |
| 3.3.3 时间延迟补偿仿真验证 | 第46-55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 捷联惯导系统非线性模型在线标定方案研究 | 第56-78页 |
| 4.1 惯性器件参数误差的可观测性问题分析 | 第56-62页 |
| 4.1.1 可观测性分析方法 | 第56-57页 |
| 4.1.2 舰船系泊状态下可观测性分析 | 第57-60页 |
| 4.1.3 舰船航行状态下可观测性分析 | 第60-62页 |
| 4.2 标定路径设计 | 第62-63页 |
| 4.3 强跟踪CKF滤波算法 | 第63-71页 |
| 4.3.1 CKF滤波算法 | 第64-65页 |
| 4.3.2 Spherical-Radial Cubature准则 | 第65-67页 |
| 4.3.3 CKF滤波算法 | 第67-69页 |
| 4.3.4 强跟踪CKF滤波 | 第69-71页 |
| 4.4 在线标定滤波器设定 | 第71-72页 |
| 4.5 主子惯导组合在线标定算法计算机仿真验证 | 第72-75页 |
| 4.6 本章小结 | 第75-78页 |
| 第5章 强跟踪CKF滤波在线标定方法实船试验 | 第78-86页 |
| 5.1 试验设备介绍 | 第78-80页 |
| 5.1.1 Phins系统 | 第78-79页 |
| 5.1.2 自研光纤陀螺SINS介绍 | 第79-80页 |
| 5.2 松花江江试实验 | 第80-84页 |
| 5.3 本章小结 | 第84-86页 |
| 结论 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94页 |