| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第10页 |
| 1.1.2 课题的研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 多声纳浮标阵的研究现状综述 | 第12-17页 |
| 1.2.1 单个浮标的国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 航迹跟踪控制的国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 多浮标阵型协调控制的国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本课题有待解决的主要关键技术问题 | 第17-18页 |
| 1.4 论文的研究内容与结构 | 第18-20页 |
| 1.4.1 论文的结构与研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4.2 论文的预期目标 | 第19-20页 |
| 第2章 声纳浮标建模与模型的仿真验证 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 研究对象描述 | 第20-22页 |
| 2.3 声纳浮标模型建立 | 第22-24页 |
| 2.4 海流干扰模型建立 | 第24-25页 |
| 2.5 声纳浮标开环控制系统的仿真验证 | 第25-30页 |
| 2.5.1 无干扰情况下的水平面直航回转运动 | 第26-28页 |
| 2.5.2 有干扰情况下的水平面直航回转运动 | 第28-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 多浮标阵型选取与控制方法分析 | 第32-50页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 多声纳浮标的阵型问题分析 | 第32-39页 |
| 3.2.1 多声纳浮标的基本布放阵型 | 第32-34页 |
| 3.2.2 声纳浮标阵探测目标的原理分析 | 第34-35页 |
| 3.2.3 目标航行轨迹生成 | 第35-37页 |
| 3.2.4 仿真结果及其分析 | 第37-39页 |
| 3.3 单浮标航迹跟踪控制方法 | 第39页 |
| 3.4 多浮标阵型协调控制方法 | 第39-45页 |
| 3.4.1 多浮标成阵、变阵的协调控制方法 | 第40-41页 |
| 3.4.2 多浮标阵型迁移的协调控制方法 | 第41-45页 |
| 3.5 浮标的控制体系结构 | 第45-48页 |
| 3.5.1 单个声纳浮标的路径跟踪控制体系结构 | 第45-47页 |
| 3.5.2 多声纳浮标间阵型协调控制体系结构 | 第47-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 基于反步法的路径跟踪控制器设计 | 第50-62页 |
| 4.0 引言 | 第50页 |
| 4.1 声纳定位浮标航迹跟踪控制策略 | 第50-51页 |
| 4.2 基于反步法设计浮标路径跟踪控制器 | 第51-56页 |
| 4.2.1 设计声纳浮标路径跟踪控制器 | 第51-54页 |
| 4.2.2 海流干扰下路径跟踪控制器的稳定性分析 | 第54-56页 |
| 4.3 仿真实验与分析 | 第56-60页 |
| 4.3.1 模型参数及仿真初始条件 | 第56页 |
| 4.3.2 仿真结果及分析 | 第56-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 多声纳定位浮标成阵的协调控制 | 第62-86页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 设计阵型协调控制器 | 第62-70页 |
| 5.2.1 多声纳定位浮标成阵、变阵的协调控制策略 | 第62-63页 |
| 5.2.2 多声纳定位浮标阵型迁移的协调控制策略 | 第63-67页 |
| 5.2.3 协调控制器的稳定性分析 | 第67-70页 |
| 5.3 仿真验证与分析 | 第70-84页 |
| 5.3.1 多声纳定位浮标成阵、变阵的仿真验证与分析 | 第70-77页 |
| 5.3.2 多声纳定位浮标阵型迁移的仿真验证与分析 | 第77-84页 |
| 5.4 本章小结 | 第84-86页 |
| 结论 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
