| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 减摇鳍系统概述 | 第11-14页 |
| 1.2.1 减摇鳍发展历史 | 第11页 |
| 1.2.2 减摇鳍系统转鳍机构的主要形式 | 第11-12页 |
| 1.2.3 新型减摇鳍发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.2.4 减摇鳍系统驱动装置的主要形式 | 第13-14页 |
| 1.3 直驱式容积系统概述 | 第14-18页 |
| 1.3.1 直驱式容积系统简介 | 第14页 |
| 1.3.2 直驱式电液伺服系统国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.3 直驱式电液伺服系统国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 直驱式减摇鳍系统建模 | 第20-42页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 直驱式减摇鳍系统组成及工作原理 | 第20-21页 |
| 2.3 异步电机调速系统建模分析 | 第21-29页 |
| 2.3.1 矢量控制基本原理 | 第22-23页 |
| 2.3.2 异步电动机动态数学模型 | 第23-29页 |
| 2.4 液压系统建模分析 | 第29-34页 |
| 2.4.1 双向定量泵 | 第30-31页 |
| 2.4.2 泵控缸 | 第31-34页 |
| 2.5 直驱式减摇鳍系统数学模型 | 第34-35页 |
| 2.6 系统精度分析 | 第35-37页 |
| 2.6.1 稳态误差 | 第36-37页 |
| 2.6.2 静态误差 | 第37页 |
| 2.7 鳍水动力建模 | 第37-41页 |
| 2.7.1 鳍的水动力分析 | 第38-40页 |
| 2.7.2 外部环境对鳍水动力影响 | 第40-41页 |
| 2.8 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 直驱式减摇鳍系统仿真分析 | 第42-54页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 直驱式减摇鳍系统元件选型 | 第42-44页 |
| 3.3 异步电机调速系统仿真分析 | 第44-46页 |
| 3.4 直驱式减摇鳍系统仿真参数确定 | 第46页 |
| 3.5 直驱式减摇鳍系统仿真 | 第46-53页 |
| 3.5.1 系统稳定性分析及PID校正环节设计 | 第47-51页 |
| 3.5.2 有无干扰下系统响应对比分析 | 第51-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 直驱式减摇鳍系统控制器优化设计 | 第54-70页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 模糊自整定PID控制原理 | 第54-55页 |
| 4.3 模糊PID控制器的设计 | 第55-66页 |
| 4.3.1 模糊PID输入输出模糊化接口设计 | 第56-60页 |
| 4.3.2 模糊PID控制规则设计 | 第60-63页 |
| 4.3.3 解模糊化方法的确定并生成模糊控制查询表 | 第63-64页 |
| 4.3.4 PID控制器参数自整定 | 第64-66页 |
| 4.4 系统有干扰下的特性研究 | 第66-68页 |
| 4.4.1 有扰下阶跃响应 | 第66页 |
| 4.4.2 有扰下正弦响应 | 第66-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |