| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外气垫船的研究发展情况 | 第11-14页 |
| 1.2.1 世界各国气垫船发展情况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内外气垫船航行控制技术的发展情况 | 第13-14页 |
| 1.3 嵌入式操作系统简介 | 第14-15页 |
| 1.4 本论文主要工作内容 | 第15-16页 |
| 第2章 半实物仿真平台的建立 | 第16-40页 |
| 2.1 VxWorks操作系统及其驱动构架 | 第17-21页 |
| 2.1.1 VxWorks操作系统简介 | 第17-18页 |
| 2.1.2 VxWorks驱动构架简介 | 第18-21页 |
| 2.2 基于VxWorks的加固计算机底层板卡驱动开发 | 第21-39页 |
| 2.2.1 加固计算机BSP的配置 | 第21-23页 |
| 2.2.2 P165G光隔I/O扩展模块驱动 | 第23-26页 |
| 2.2.3 P145G D/A转换模块驱动 | 第26-29页 |
| 2.2.4 P140G光隔A/D转换模块驱动 | 第29-34页 |
| 2.2.5 P110B光隔串行并行接口模块驱动 | 第34-39页 |
| 2.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 气垫船四自由度运动数学模型的建立 | 第40-49页 |
| 3.1 坐标系的建立 | 第40-43页 |
| 3.1.1 固定坐标系 | 第40-41页 |
| 3.1.2 船体坐标系 | 第41页 |
| 3.1.3 两种坐标系的转换 | 第41-43页 |
| 3.2 气垫船各模块模型的建立 | 第43-47页 |
| 3.2.1 气垫船空气动力模型 | 第43-44页 |
| 3.2.2 气垫船水动力模型 | 第44-45页 |
| 3.2.3 气垫船螺旋桨数学模型 | 第45-46页 |
| 3.2.4 气垫船空气舵数学模型 | 第46-47页 |
| 3.2.5 气垫船重力模型 | 第47页 |
| 3.3 气垫船操纵运动数学模型的建立 | 第47-48页 |
| 3.3.1 气垫船上力和力矩的合成 | 第47-48页 |
| 3.3.2 气垫船的运动微分方程 | 第48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 气垫船航向控制方法的设计 | 第49-60页 |
| 4.1 神经网络基础 | 第49-56页 |
| 4.1.1 单神经元模型 | 第49-51页 |
| 4.1.2 神经网络的互连模式 | 第51-52页 |
| 4.1.3 神经网络的学习规则 | 第52页 |
| 4.1.4 误差反向传播神经网络 | 第52-56页 |
| 4.2 基于神经网络的PID控制器 | 第56-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 基于VxWorks的气垫船航向控制方法半实物仿真 | 第60-71页 |
| 5.1 半实物仿真流程 | 第60-62页 |
| 5.2 气垫船的直航仿真研究 | 第62-65页 |
| 5.3 气垫船空气舵操纵仿真 | 第65-67页 |
| 5.4 气垫船航向控制仿真研究 | 第67-70页 |
| 5.4.1 仿真环境风模型 | 第67-68页 |
| 5.4.2 气垫船航向控制仿真 | 第68-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |