三自由度绳牵引并联机器人的主动柔顺控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 绳牵引并联机器人研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.1 绳牵引联机器人国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 绳牵引并联机器人国内研究现状 | 第10页 |
| 1.3 柔顺控制的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第12页 |
| 1.4.2 论文结构 | 第12-14页 |
| 2 三自由度绳牵引并联机器人样机搭建 | 第14-24页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 三自由度绳牵引并联机器人的理论模型 | 第14-16页 |
| 2.3 样机搭建 | 第16-23页 |
| 2.3.1 控制系统 | 第16-18页 |
| 2.3.2 机械系统 | 第18-19页 |
| 2.3.3 电气系统 | 第19-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 三自由度绳牵引并联机器人位置运动学分析 | 第24-36页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 三自由度绳牵引并联机器人的几何模型 | 第24-27页 |
| 3.3 三自由度绳牵引并联机器人的位置运动学分析 | 第27-32页 |
| 3.3.1 位置运动学逆解 | 第27-29页 |
| 3.3.2 位置运动学正解 | 第29-32页 |
| 3.4 位置运动学仿真结果分析 | 第32-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 三自由度绳牵引并联机器人的绳索刚度分析 | 第36-43页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 力学分析 | 第36-37页 |
| 4.3 刚度分析 | 第37-41页 |
| 4.3.1 刚度模型 | 第37-38页 |
| 4.3.2 刚度实验及结果分析 | 第38-41页 |
| 4.4 本章总结 | 第41-43页 |
| 5 三自由度绳牵引并联机器人的运动柔顺控制 | 第43-55页 |
| 5.1 引言 | 第43页 |
| 5.2 轨迹规划 | 第43-50页 |
| 5.2.1 梯形速度规划 | 第43-46页 |
| 5.2.2 路径规划 | 第46-50页 |
| 5.3 力位混合控制 | 第50-54页 |
| 5.3.1 关节PID控制 | 第50-52页 |
| 5.3.2 样机柔顺控制 | 第52-54页 |
| 5.4 本章总结 | 第54-55页 |
| 6 实验及结果分析 | 第55-68页 |
| 6.1 引言 | 第55页 |
| 6.2 运动柔顺控制实验及结果分析 | 第55-67页 |
| 6.2.1 单轴PID控制实验及结果分析 | 第55-58页 |
| 6.2.2 样机控制实验及结果分析 | 第58-67页 |
| 6.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第76页 |
