惯性策动力驱动的软体球形机器人多模式运动研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题背景及来源 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-19页 |
| 1.2.1 软体机器人 | 第10-16页 |
| 1.2.2 球形机器人 | 第16-18页 |
| 1.2.3 国内外研究现状简析 | 第18-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 机器人多模式运动的动力学分析 | 第20-44页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 机器人运动模式分析 | 第20-22页 |
| 2.2.1 惯性策动力驱动原理 | 第20-22页 |
| 2.2.2 机器人基本运动模式 | 第22页 |
| 2.3 多模式运动的动力学分析 | 第22-33页 |
| 2.3.1 机器人滚动运动分析 | 第22-24页 |
| 2.3.2 机器人跳跃运动分析 | 第24-33页 |
| 2.4 多模式运动的动力学仿真 | 第33-43页 |
| 2.4.1 机器人滚动运动仿真 | 第33-39页 |
| 2.4.2 机器人跳跃运动仿真 | 第39-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 机器人跳跃运动规划与控制 | 第44-59页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 跳跃运动过程力学分析 | 第44-51页 |
| 3.2.1 惯性力对跳跃运动的影响 | 第44-45页 |
| 3.2.2 跳跃运动的数学建模 | 第45-46页 |
| 3.2.3 等效弹簧振子模型 | 第46-51页 |
| 3.3 机器人驱动电机运动规划 | 第51-56页 |
| 3.3.1 驱动电机运动规划 | 第51-55页 |
| 3.3.2 机器人跳跃运动规划仿真 | 第55-56页 |
| 3.4 机器人跳跃运动控制 | 第56-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 软体球形机器人样机设计 | 第59-69页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 机器人样机总体方案与参数优化 | 第59-62页 |
| 4.2.1 机器人总体设计 | 第59-60页 |
| 4.2.2 机器人样机的结构参数优化设计 | 第60-62页 |
| 4.3 机器人样机设计 | 第62-68页 |
| 4.3.1 机器人样机机械结构设计 | 第62-66页 |
| 4.3.2 柔性外壳设计 | 第66-67页 |
| 4.3.3 密封设计 | 第67-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 惯性策动力驱动的软体球形机器人实验研究 | 第69-81页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 实验平台搭建 | 第69-71页 |
| 5.3 机器人滚动运动实验 | 第71-73页 |
| 5.3.1 机器人静态滚动实验 | 第71页 |
| 5.3.2 机器人动态滚动实验 | 第71-73页 |
| 5.4 机器人跳跃运动研究 | 第73-80页 |
| 5.4.1 机器人开环跳跃实验 | 第73-78页 |
| 5.4.2 机器人闭环跳跃实验 | 第78-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
