公共场所智能清扫机器人研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第9-12页 |
| 1.2.1 清扫机器人研究概况 | 第9-11页 |
| 1.2.2 定位和导航研究概况 | 第11-12页 |
| 1.3 课题来源 | 第12-13页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 清扫机器人的总体系统设计 | 第15-28页 |
| 2.1 机械系统方案设计 | 第15-18页 |
| 2.1.1 移动机构设计 | 第15-16页 |
| 2.1.2 清扫系统设计 | 第16-18页 |
| 2.2 传感系统设计 | 第18-21页 |
| 2.2.1 障碍物检测 | 第18-20页 |
| 2.2.2 定位与导航 | 第20-21页 |
| 2.3 电源系统设计 | 第21-22页 |
| 2.4 控制系统设计 | 第22-27页 |
| 2.4.1 控制系统总体设计 | 第22-24页 |
| 2.4.2 全区域覆盖清扫 | 第24-26页 |
| 2.4.3 电量检测设计 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 清扫机器人的组合定位实现 | 第28-40页 |
| 3.1 航迹推算定位方法 | 第28-32页 |
| 3.1.1 机器人运动学建模 | 第28-29页 |
| 3.1.2 航迹推算原理 | 第29-30页 |
| 3.1.3 航向角校正 | 第30-32页 |
| 3.2 WLAN定位方法 | 第32-35页 |
| 3.2.1 指纹匹配方法 | 第32-33页 |
| 3.2.2 接收信号强度模型 | 第33-34页 |
| 3.2.3 概率匹配定位算法 | 第34-35页 |
| 3.3 组合定位 | 第35-39页 |
| 3.3.1 信息融合 | 第35-36页 |
| 3.3.2 位置定位分析 | 第36-38页 |
| 3.3.3 航向角定位分析 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 智能充电导航系统设计 | 第40-53页 |
| 4.1 自主充电相关技术 | 第40-41页 |
| 4.2 充电站结构设计 | 第41-44页 |
| 4.2.1 充电方式 | 第41-42页 |
| 4.2.2 充电站对接和引导 | 第42-44页 |
| 4.3 红外引导电路设计 | 第44-48页 |
| 4.3.1 红外发射与接收器件 | 第44-45页 |
| 4.3.2 编码与调制 | 第45-47页 |
| 4.3.3 解调与解码 | 第47-48页 |
| 4.4 对接算法 | 第48-52页 |
| 4.4.1 远程导航 | 第48-50页 |
| 4.4.2 近程对接 | 第50-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 系统实验与结果分析 | 第53-59页 |
| 5.1 实验对象 | 第53-54页 |
| 5.2 清扫实验 | 第54-55页 |
| 5.3 自主充电实验 | 第55-57页 |
| 5.3.1 自主充电平台 | 第55页 |
| 5.3.2 对接流程 | 第55-56页 |
| 5.3.3 对接性能分析 | 第56-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第六章 结论与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 结论 | 第59-60页 |
| 6.2 展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 作者简介 | 第66页 |
