| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 移动机器人编队技术现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 模型预测控制技术现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要内容与结构 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 编队移动机器人总体方案设计 | 第15-22页 |
| 2.1 移动机器人选型及设备选择 | 第15-17页 |
| 2.2 编队移动机器人的系统框架设计 | 第17-19页 |
| 2.2.1 移动机器人硬件框架设计 | 第17-18页 |
| 2.2.2 移动机器人软件框架设计 | 第18-19页 |
| 2.3 移动机器人运动学模型 | 第19-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 非完整移动机器人镇定控制 | 第22-42页 |
| 3.1 非完整移动机器人镇定概述 | 第22-23页 |
| 3.2 非完整移动机器人控制系统 | 第23-24页 |
| 3.2.1 非完整约束移动机器人链式化模型 | 第23-24页 |
| 3.2.2 链式型系统输入的处理 | 第24页 |
| 3.3 模型预测控制方法 | 第24-31页 |
| 3.3.1 模型预测控制方法的构建 | 第25页 |
| 3.3.2 控制系统离散时间模型 | 第25-26页 |
| 3.3.3 模型预测控制代价函数的构建 | 第26-29页 |
| 3.3.4 考虑有界干扰下的鲁棒模型预测控制 | 第29-31页 |
| 3.4 原对偶神经网络优化方法 | 第31-36页 |
| 3.4.1 原始对偶神经网络的构建及其特性 | 第32-33页 |
| 3.4.2 原始对偶神经网络的框架结构 | 第33-35页 |
| 3.4.3 基于原始对偶神经网络的系统控制过程 | 第35-36页 |
| 3.5 非完整移动机器人镇定实验结果 | 第36-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 移动机器人轨迹跟踪控制 | 第42-53页 |
| 4.1 移动机器人轨迹跟踪概述 | 第42-43页 |
| 4.2 移动机器人轨迹跟踪数学模型 | 第43-44页 |
| 4.3 轨迹跟踪控制器设计 | 第44-48页 |
| 4.3.1 移动机器人轨迹跟踪离散系统模型 | 第44-45页 |
| 4.3.2 参考机器人轨迹设定 | 第45-46页 |
| 4.3.3 移动机器人轨迹跟踪模型预测控制方法构建 | 第46-48页 |
| 4.4 轨迹跟踪实验结果 | 第48-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 移动机器人编队控制 | 第53-69页 |
| 5.1 移动机器人编队概述 | 第53-54页 |
| 5.2 领导-跟随移动机器人编队架构 | 第54-55页 |
| 5.3 移动机器人编队系统的数学模型 | 第55-57页 |
| 5.3.1 移动机器人编队系统的整体框架 | 第55页 |
| 5.3.2 分离度-姿态-方位法编队系统 | 第55-56页 |
| 5.3.3 分离度-距离法编队避障系统 | 第56-57页 |
| 5.4 移动机器人编队算法的控制实现 | 第57-62页 |
| 5.4.1 构建编队的离散时间模型 | 第57-58页 |
| 5.4.2 机器人编队的模型预测控制方法设计 | 第58-61页 |
| 5.4.3 机器人编队控制策略的切换 | 第61-62页 |
| 5.5 机器人编队实验结果 | 第62-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 基于混合优化方法的移动机器人编队控制 | 第69-86页 |
| 6.1 混合优化方法移动机器人编队控制概述 | 第69-70页 |
| 6.2 机器人编队数学模型 | 第70-71页 |
| 6.3 模型预测控制最优化问题构建 | 第71-73页 |
| 6.3.1 构建编队的离散时间模型 | 第71-72页 |
| 6.3.2 模型预测控制方法最优化问题 | 第72-73页 |
| 6.4 粒子群-神经网络混合优化方法 | 第73-79页 |
| 6.4.1 广义投影神经网络 | 第73-75页 |
| 6.4.2 粒子群优化算法 | 第75-77页 |
| 6.4.3 混合优化算法的构建 | 第77-79页 |
| 6.5 基于混合优化方法的机器人编队实验结果 | 第79-84页 |
| 6.6 本章小结 | 第84-86页 |
| 总结与展望 | 第86-88页 |
| 1 论文主要工作总结 | 第86-87页 |
| 2 论文工作展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-94页 |
| 附录 | 第94-100页 |
| 附录 1 | 第94-95页 |
| 附录 2 | 第95-96页 |
| 附录 3 | 第96-97页 |
| 附录 4 | 第97-100页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第100-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第102页 |