基于虚拟样机技术的六自由度空间对接平台研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题的研究背景 | 第9-10页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第10-11页 |
| ·六自由度平台研究概况 | 第11-17页 |
| ·六自由度平台的起源 | 第11-13页 |
| ·六自由度平台的特点 | 第13-14页 |
| ·六自由度平台的应用 | 第14-17页 |
| ·虚拟样机技术 | 第17-18页 |
| ·虚拟样机的特点 | 第17-18页 |
| ·虚拟样机技术的相关技术 | 第18页 |
| ·论文研究内容 | 第18-20页 |
| 2 六自由度空间对接平台总体设计 | 第20-34页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·概述 | 第20-21页 |
| ·流程分析 | 第21-22页 |
| ·设计要求和技术指标 | 第22页 |
| ·对接功能实现 | 第22-26页 |
| ·粗定位 | 第23页 |
| ·精确定位 | 第23页 |
| ·Z 向行程 | 第23页 |
| ·自动调平 | 第23-26页 |
| ·系统机械结构组成 | 第26-33页 |
| ·平面调整机构 | 第26-30页 |
| ·水平调整机构 | 第30-32页 |
| ·气悬浮位移器 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 3 空间对接平台运动学逆解 | 第34-41页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·理论基础 | 第34-37页 |
| ·多刚体系统的运动描述方法 | 第34-35页 |
| ·坐标变换 | 第35-37页 |
| ·运动学分析 | 第37-41页 |
| ·平面调整机构的运动学逆解 | 第37-39页 |
| ·水平调整机构的运动学逆解 | 第39-41页 |
| 4 关键部件有限元分析 | 第41-50页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·有限元分析的基本思想及其分析软件 | 第41-43页 |
| ·有限元分析的基本思想 | 第41页 |
| ·ANSYS-Workbench 软件介绍 | 第41-43页 |
| ·结构静力分析 | 第43-46页 |
| ·结构静力分析理论 | 第43-44页 |
| ·空间对接平台有限元模型建立 | 第44-45页 |
| ·结果计算与分析 | 第45-46页 |
| ·模态分析 | 第46-49页 |
| ·模态分析的基本理论 | 第46-47页 |
| ·有限元模型的网格划分及边界条件建立 | 第47页 |
| ·计算结果与分析 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 5 虚拟样机联合仿真研究 | 第50-63页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·柔性体理论 | 第50-52页 |
| ·柔性体广义坐标 | 第50-51页 |
| ·多柔性体的能量 | 第51页 |
| ·多柔性动力学方程 | 第51-52页 |
| ·支撑软件平台 | 第52-56页 |
| ·MD ADAMS 概述 | 第52-55页 |
| ·Pro/Engineer | 第55页 |
| ·Adams 与Pro/E 接口 | 第55-56页 |
| ·仿真步骤 | 第56-58页 |
| ·刚柔耦合系统仿真 | 第58-62页 |
| ·柔性体建模 | 第58-61页 |
| ·仿真结果 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 6 结论和展望 | 第63-65页 |
| ·全文总结 | 第63页 |
| ·后续工作展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 附录 | 第68页 |
