基于麦克风阵列的储罐机器人定位系统设计及算法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·国外研究状况 | 第13-14页 |
| ·国内研究状况 | 第14-15页 |
| ·基于麦克风阵列的声源定位技术概述 | 第15-16页 |
| ·储罐机器人定位系统方案 | 第16-17页 |
| ·课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 基于TDOA 的声源定位算法研究 | 第19-36页 |
| ·现有的时延估计方法简介 | 第19-23页 |
| ·广义互相关函数法 | 第19-21页 |
| ·最小均方自适应滤波时延估计法 | 第21-22页 |
| ·声学传递函数法 | 第22-23页 |
| ·基于时延的定位算法介绍 | 第23-25页 |
| ·几何定位方法 | 第23-24页 |
| ·基于搜索的定位方法 | 第24-25页 |
| ·一种改进的广义互相关时延估计算法 | 第25-29页 |
| ·一种五元麦克风阵列定位算法 | 第29-35页 |
| ·五元麦克风阵列定位原理 | 第29-31页 |
| ·五元麦克风阵列定位误差分析 | 第31-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于可控波束的声源定位算法研究 | 第36-47页 |
| ·基于可控波束的声源定位算法基本原理 | 第36-37页 |
| ·室内环境中的可控波束声源定位算法 | 第37-41页 |
| ·一种改进的可控波束声源定位算法 | 第41-45页 |
| ·改进的PHAT 加权 | 第41-43页 |
| ·基于运动估计的双步声源搜索策略 | 第43-45页 |
| ·声源定位算法的比较 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 声源定位相关信号处理研究 | 第47-60页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·语音信号预处理 | 第47-51页 |
| ·预滤波 | 第47-48页 |
| ·加窗分帧 | 第48-49页 |
| ·语音端点检测 | 第49-50页 |
| ·去混响[40] | 第50-51页 |
| ·声源定位后置处理 | 第51-59页 |
| ·机器人运动学模型 | 第51-53页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第53-55页 |
| ·粒子滤波 | 第55-57页 |
| ·滤波仿真实验及分析 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 储罐机器人定位系统设计 | 第60-72页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·定位系统硬件设计 | 第60-66页 |
| ·储罐机器人 | 第60-62页 |
| ·麦克风种类选择 | 第62页 |
| ·信号调理模块 | 第62-63页 |
| ·麦克风阵列框架 | 第63-64页 |
| ·研华PCI-1713 数据采集卡 | 第64-66页 |
| ·定位系统软件设计 | 第66-71页 |
| ·数据采集模块 | 第66-67页 |
| ·信号预处理模块 | 第67-68页 |
| ·机器人定位模块 | 第68-69页 |
| ·界面显示模块 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 实验设计与研究 | 第72-80页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·实验环境 | 第72-73页 |
| ·定位实验 | 第73-78页 |
| ·静态实验 | 第73-77页 |
| ·动态实验 | 第77-78页 |
| ·误差分析 | 第78-79页 |
| ·实验改进 | 第79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第七章 总结与展望 | 第80-83页 |
| ·总结 | 第80-81页 |
| ·展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第88页 |
