| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.1 扭转振动问题研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 多质量扭转系统的研究现状 | 第13页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第13-15页 |
| 2 系统建模 | 第15-28页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 系统构成 | 第15-18页 |
| 2.2.1 机械部分 | 第16页 |
| 2.2.2 电气部分 | 第16-18页 |
| 2.3 机理建模 | 第18-21页 |
| 2.3.1 电机模块 | 第18-20页 |
| 2.3.2 负载模块 | 第20-21页 |
| 2.4 系统辨识 | 第21-26页 |
| 2.4.1 开环系统测试 | 第22-23页 |
| 2.4.2 系统辨识结果 | 第23-26页 |
| 2.5 对象特性分析 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 控制策略及仿真研究 | 第28-51页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 基于陷波滤波器的PID控制 | 第28-34页 |
| 3.2.1 PID控制原理 | 第28-29页 |
| 3.2.2 陷波滤波器 | 第29-32页 |
| 3.2.3 仿真结果 | 第32-34页 |
| 3.3 基于内模原理的串级控制 | 第34-38页 |
| 3.3.1 基于内模原理的串级控制 | 第34-36页 |
| 3.3.2 控制器简化 | 第36-38页 |
| 3.3.3 仿真结果 | 第38页 |
| 3.4 带有积分作用的模糊控制 | 第38-50页 |
| 3.4.1 模糊控制概述 | 第39-42页 |
| 3.4.2 模糊控制器的设计 | 第42-46页 |
| 3.4.3 带有积分作用的模糊控制 | 第46-47页 |
| 3.4.4 仿真结果 | 第47-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 4 控制算法在PCC中的实现与应用 | 第51-63页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 控制算法的实现 | 第51-58页 |
| 4.2.1 PCC硬件与Automation Studio软件连接 | 第52-54页 |
| 4.2.2 Simulink框图转换成C语言程序 | 第54-56页 |
| 4.2.3 滤波程序 | 第56页 |
| 4.2.4 运行及监测 | 第56-58页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第58-62页 |
| 4.3.1 基于陷波滤波器的PID控制结果 | 第58-59页 |
| 4.3.2 基于内模原理的串级控制结果 | 第59-61页 |
| 4.3.3 带有积分作用的模糊控制结果 | 第61-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 5 总结与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |